明朝軍隊分為京軍（亦稱京營）和地方軍兩大部分。
京軍為全國衛軍的精銳，平時宿衛京師，戰時為征戰的主力。
洪武初年，京軍有48衛。成祖遷都北京，京師接近前線，京軍多達72衛，并正式成立了五軍、三千、神機三大營。
平時，五軍營習營陣，三千營主巡哨，神機營掌火器，戰時扈駕隨征。
以后，京軍制度累有更易。此外，尚有拱衛皇帝的侍衛親軍，如錦衣衛和金吾、羽林、虎賁、府軍等12衛軍，以及隸屬御馬監的武驤、騰驤、左衛和右衛等4衛營。
地方軍包括衛軍、邊兵和民兵。
衛軍配置于內地各軍事重鎮和東南海防要地。邊兵是防御北方蒙古騎兵的戍守部隊，配置于東起鴨綠江、西抵嘉峪關的9個軍鎮，稱“九邊”。
民兵是軍籍之外、由官府僉點、用以維持地方治安的武裝，內地稱民壯、義勇或弓兵、機兵、快手，西北邊地稱土兵，西南少數民族地區有苗兵、狼兵等土司兵。此外，還有不同行業和階層組建的礦兵、鹽兵、僧兵（少林兵、五臺兵）等，遇有戰爭，常被召出征，戰爭結束仍回原址。
衛軍主要是步軍、騎軍，東南沿海也置有水師。官府曾命福建、江浙沿海諸衛造船抗倭，使水師獲得了很大的發展。
衛軍的武器裝備，不僅刀牌、弓箭、槍弩等冷兵器制作精良，火器已占很大比例，銅銃、鐵銃、地雷、各類火炮開始裝備部隊。
中央還設立兵仗和軍器兩局，負責鑄造火器。各省都司、衛所也遍設雜造局，專管所在衛所的兵器修造。
明初，衛軍主要來自隨朱元璋起義的“從征軍”、元朝和割據勢力投降的“歸附軍”、因犯罪而被謫發的“恩軍”以及抑配民戶入伍的“垛集軍”。
“垛集”原是軍伍缺額時抑配民戶補充軍伍的一種辦法，朝廷頒行《垛集令》后成為衛軍的主要征集方式。
按《垛集令》的規定，民3戶為1單位，其中1戶稱正戶，出軍丁，其余為貼戶，正軍死，貼戶丁補。
永樂以后，正戶與貼戶的壯丁輪流更代為軍。
軍民嚴格分籍。當軍之家皆入軍籍，稱軍戶，屬都督府，不受地方行政官吏管束，優免一丁差徭，身份和經濟地位都與民戶不同。
軍戶固定承擔兵役，父死子繼，世代為兵，并隨軍屯戍，住在指定衛所。若軍戶全家死絕或逃亡，由官府派員到原籍勾補親族或貼戶頂替，稱為“勾軍”或“清軍”。
衛軍實行屯田制度。按規定，邊地軍丁三分守城，七分屯種；內地軍丁二分守城，八分屯種。每個軍丁授田一份，由官府供給耕牛、農具和種子，并按份征糧。
洪武至永樂年間，全**屯約有九十萬頃。除大量軍屯外，還實行商屯作為補助手段，即按“開中法”，由商人在邊地募人墾荒繳糧，以補充軍糧。
韋寶下面的人則按照他自己編訂的體系規劃，一個班大約10人，一個排三個班，一個連3個排，加上炊事班等等勤務保障兵，100人多一點。