明初在外蒙古邊境一帶設置四十余個衛所為邊防前線，包括東勝衛、斡難河衛、開平衛、大寧衛等皆為明朝邊防重地，其走向大致為陰山、大青山、西拉木倫河一線。
永樂以后，由于天氣轉寒，農耕不濟，致使邊境逐漸南移。明中期，隨著蒙古復振，邊境再次內遷，并修建長城以防御蒙古，在長城沿線設九邊重鎮加強防御，長城也成為當時農耕區與游牧區的界線。
朱元璋置遼東都司經營遼東，后朱棣招撫女真部落，于1411年設奴兒干都司，共轄130多個衛所。
1435年明宣宗撤回在奴兒干的流官駐軍，至萬歷年間衛所增加至384個。
晚明，后金崛起后逐漸進占遼東。
東北鄰國高麗于元明之際大肆擴張領土，通過招諭、剿殺、驅趕女真部落，使本國疆域不斷向北推進，1393年朱元璋內遷鐵嶺衛，默許取代高麗的李氏朝鮮占據鴨綠江以東、圖們江以南的地區。
明初于西北先后設有哈密、沙州、安定、阿端衛、曲先、赤斤蒙古、罕東左等衛，明朝西北疆界涵蓋今新疆。
1472年，哈密衛被吐魯番攻陷，后于1482年興復。
弘治年間三失三復，1528年后嘉峪關以西皆為吐魯番所據。
1370年，吐蕃宣慰使何鎖南普等率吐蕃諸部歸降，后于青藏地區設烏思藏、朵甘衛指揮使司。
在完成藏區的統一后，明太祖要求藏民輸馬作賦、承擔徭役，或蒸造烏茶、輸納租米，強調“民之有庸，土之有賦，必不可少”。
1407年，明成祖派遣劉昭、何銘等人前往藏區設置驛站，1414年，又遣中官楊三寶往藏區招諭各土官恢復驛站，經多年努力終使往來西番的驛道安全暢通。
1382年，明軍平定云南全境，除正式府州外另設有三宣六慰，永樂年間増設底兀刺、大古刺、底馬撒三個宣慰司，統治范圍包括今緬甸、老撾大部及泰國西北部抵達孟加拉灣，明朝中后期這些地區多放棄或為周邊國家所并。
1406年，明軍進攻安南，最南邊達到日南州一帶。
次年明朝設置交趾布政使司，安南正式成為明朝的一個行政區，下設府十五、州四十一、縣二百零八，共得三百一十二萬人民。
1427年明朝罷交趾布政使司，放棄安南。
安南再次脫離中國獨立，建立后黎朝。
1540年，莫登庸請降，明朝將安南國降為安南都統使司。
1553年葡萄牙租借澳門，獲得停泊船只權，1557年取得居留權，葡萄牙人要向明政府交付租金，明朝依然擁有澳門主權。
1624年荷蘭殖民者進入臺灣南部，筑熱蘭遮城。1626年西班牙殖民者進入臺灣北部。1642年荷蘭趕走西班牙，占領臺灣大部。
1661年，鄭成功進攻臺灣，次年驅逐荷蘭人，設承天府，轄天興、萬年二縣。
1376年改行省為承宣布政使司，但習慣上仍稱“省”。
1370年于各省設置一都衛，1375年改為都指揮使司。
1427年棄安南后，明朝在全國設置兩京十三布政使司，包括北直隸、陜西、山西、山東、河南為北五省、南直隸、浙江、江西、湖廣、四川為中五省、廣東、福建、廣西、貴州、云南為南五省。
共設置十六都司、五行都司、二留守司。
其中十三個是與布政使司同名的都司，其它三個是萬全都司、大寧都司和遼東都司。
五行都司是陜西，治甘州衛，今張掖、四川，治建昌衛、湖廣治鄖陽衛、福建治建寧府、山西治大同府。
兩留守司是洪武年間設置的中都留守司和嘉靖年間置于承天府的興都留守司。
此外，在****的青藏地區設有烏思藏都司、朵甘都司；在東北女真部落設奴兒干都司，下轄131衛，至萬歷年間增至384衛。
另有置于嘉峪關以西地區的西北八衛，以上均屬羈縻衛所，與內地的都司、行都司性質不同。
現在有一個蒙古的大部族完整的來投靠，這在大明王朝來說，已經是很多年沒有發生的事情了。
除了天啟皇帝朱由校和魏忠賢，其實不管是閹黨集團，還是東林黨集團，對韋寶都是很佩服的，能讓一個十多萬人的部族來投靠，這能極大的提升大明的威信。
甚至可以說韋寶將衛所制的威信都提高了。
否則，朝臣們，以及大明上下，已經開始懷疑大明制度是不是不行了。
衛所制是大明朝廷在全國各地軍事要地設立衛所駐軍，衛有軍隊五千六百人，其下依序有千戶所、百戶所、總旗及小旗等單位，各衛所都隸屬于五軍都督府，亦隸屬于兵部，有事從征調發，無事則還歸衛所。
軍隊來源為世襲的軍戶，由每戶派一人為正丁至衛所當兵，軍人在衛所中輪流戊守以及屯田，屯田所得以供給軍隊及將官等所需。
其目標在養兵而不耗國家財力，但宣宗以后漸無法維持，軍人生活水平及社會地位日漸低下，逃兵也逐漸增加，軍備因此逐漸廢馳。