關羽回歸劉備的事跡在魏晉時期被評價為“臣子逃歸君父，振古通義，故魏武善關羽之奔”[16]，說明關羽在曹營之中，仍然被視為劉備的臣子[11]。回歸劉備的舉動是符合義理的[11]。后來，民間文化把關羽此舉叫做“千里走單騎”。
鎮守荊州
劉備在得到諸葛亮后，越來越器重諸葛亮。關羽、張飛對此事感到不悅，劉備解釋道：“我得到了孔明，就像魚得到了水，希望諸君不要再說了。”關羽、張飛于是停止了抱怨。[17]
建安十三年（208年），劉備投靠劉表，屯兵于新野。曹操率領大軍南下，劉備南逃，另遣關羽乘數百艘船駛向江陵會合，但劉備于途中當陽（今湖北省宜昌市）長坂坡被曹操軍追至，幸而關羽駛至漢津，一同乘船至夏口。[18]
劉備聯合孫權擊敗曹操后，曹操留曹仁等防守荊州。于是，劉備又與孫權大將周瑜夾攻曹仁，命關羽絕北道。[19]后來，劉備又向南攻取荊州南部四郡（長沙、零陵、武陵、桂陽）。關羽被拜為元勛，受封襄陽太守、蕩寇將軍。此時襄陽實為曹操勢力范圍，由樂進駐守，所以關羽駐于江北。[20]在此期間，關羽重修了江陵城。[21]
建安十六年（211年），劉備入蜀助劉璋防御張魯，張飛、趙云、諸葛亮與關羽共守荊州。
建安十八年（213年），劉備與劉璋決裂。
現代畫作中的關羽形象
現代畫作中的關羽形象(10張)
建安十九年（214年），在劉備攻打雒城時，軍師龐統中流矢身亡，劉備乃召張飛、趙云、諸葛亮入川支援。關羽駐守荊州。劉備平定蜀地后，以關羽董督荊州事，[22]授權掌管荊州地區劉備控制的部分，包括荊州南部四郡和從東吳借來的南郡治所江陵和附近的公安，關羽事實上鎮守荊州五郡（南郡、長沙郡、零陵郡、武陵郡、桂陽郡）。又對諸葛亮、法正、張飛、關羽四人各賞賜了黃金五百斤、白銀千斤、錢幣五千萬、錦帛一千匹。[23]
關羽聽說馬超歸降劉備，他過去與馬超毫不相識，于是便寫信給諸葛亮，詢問馬超武藝才干與誰人可以相比。諸葛亮知道關羽氣傲心高，于是回信答道：“馬孟起兼有文武的資性，兇猛過人，可謂一代俊杰，屬于黥布、彭越一類，可與張益德并駕齊驅，但還不及您美髯公絕倫逸群。”關羽蓄著一副漂亮的長須，所以諸葛亮稱他美髯公。看了諸葛亮的回信，關羽十分高興，把它交給賓客幕僚們傳閱。[24]
關羽曾被流矢射中，箭頭穿透左臂，后來傷口雖然愈合，但一遇陰雨天氣，臂骨便常疼痛。醫生說：“箭頭有毒，其毒已滲入骨中，需要在臂上重新開刀，刮去臂骨上的毒素，才能徹底除掉這一病患。”關羽當即伸出手臂讓醫生為他開刀治病。當時關羽正請眾將飲酒進餐，臂上刀口鮮血淋漓，流滿了接在下面的盤子，而關羽卻在割肉把酒，與大家談笑自若。[2]