之后，軻比能率軍協助烏桓作戰，曹操任鄢陵侯曹彰為驍騎將軍，率兵北征，大敗鮮卑、烏桓聯軍。
軻比能由此退出塞外，后來他恢復向中原政權貢獻，公元220年，軻比能派人向朝廷獻馬，魏王曹丕封軻比能為附義王。
公元221年，軻比能將住在鮮卑的五百余家魏國人驅遣出來，讓他們回代郡居住。
公元222年，軻比能率部落三千多騎兵，驅趕牛馬七萬多口與中原通商，并派遣一千多家魏國人居住在上谷。
后來軻比能與東部鮮卑首領素利及步度根三部互相斗爭，素利向烏丸校尉田豫求救，田豫擔心因此互相兼并，造成更大的危害，認為應該救助善良、懲治兇惡，向各部族顯示威信。
于是單獨率領精銳士兵，深入到鮮卑控制的地區，鮮卑軍很多，在魏軍前后進行抄掠，截斷退兵之路。
田豫遂率軍挺進，距鮮卑軍十余里時，扎下營寨，收集許多牛馬的糞便燒了起來，從另外一條路撤走了。
軻比能見煙火不斷，以為田豫的軍隊還在，便離去了，走了數十里之后，才發現田豫已撤走。
軻比能又率軍追擊田豫至馬城，將其重重圍困，田豫嚴密防守，令司馬樹立起旗幟，奏起鼓樂，率步騎兵從南門殺出，鮮卑軍把注意力集中到哪里，便向哪里攻擊。
田豫則率領精銳騎兵從北門沖了出來，擂鼓呼叫沖殺，兩面發起沖擊，鮮卑軍措手不及，陣腳大亂，都丟棄弓、馬逃走了。
田豫率兵連擊二十余里，鮮卑軍的尸體布滿了原野，步度根不斷與軻比能相互進攻，其勢力日益衰弱，只得率領部下萬余人保守太原、雁門郡。
步度根又派人對泄歸泥說：“你父親被軻比能所殺，你不想法替父報仇，反而歸順仇人。
他今天雖待你不薄，其實那是在想日后殺死你的計謀，還不如回歸我方，我和你是骨肉至親，怎能和仇人相同呢？”
從那以后，泄歸泥率其部下逃奔步度根，軻比能想派兵追趕，可是沒有追上。
步度根、泄歸泥率三萬多戶百姓來到雁門郡內，請求歸附曹魏，雁門太守牽招下令還擊軻比能，殺死了軻比能的弟弟苴羅侯。
軻比能與烏丸歸義侯王同、王寄等，結下怨仇，因此，牽招又親自率領歸泥等攻打軻比能，在云中故郡打敗軻比能。
公元224年，軻比能再次入侵素利，田豫率輕騎牽制了軻比能的后部，軻比能派部將瑣奴抵御田豫，田豫出奇兵擊退瑣奴。
公元225年，軻比能又被并州刺史梁習所破。
軻比能因兼并各部的戰爭多次遭到田豫等的干預，由此心懷反叛之心，并給輔國將軍鮮于輔寫信說：
“胡人不識文字，已故的校尉閻柔為我向天子保舉，我與素利為仇，往年派兵攻討，但是田豫卻協助素利。
我在陣地上派瑣奴前往，聽說您來，馬上撤回軍隊，步度根處處搶掠，又殺死我弟弟，反誣蔑我為強盜。
我們落后，不知禮義，但我們接受天子印綬，牛馬尚且知道水草為美，何況我還有人心，將軍應替我向天子講明情況。”