據傳于謙出生前的那個晚上，他的父親于仁做一個夢，夢見一個緋袍金幞的神對他說：
我感動于你們于家對我的供奉，也感動于你們于家一門忠義，所以我文天祥打算轉世投胎，來做你們于家的子嗣。
于仁聽了這話大吃一驚，趕快口稱遜謝，說不敢當，但夢中那位金神說完轉眼就不見了。
于仁醒來不久，于謙就出生了，而于仁之所以給孩子起名叫“謙”，就是“以志夢中遜謝之意”，就是說對于文丞相的盛意，他心里還一直惴惴受之不安。
于謙自從土木之變以后，發誓不和敵人共生存，經常住在值班的地方不回家。
于謙一向有痰癥病，明代宗派太監興安、舒良輪流前往探望，聽說他的衣服、用具過于簡單，下詔令宮中造了賜給他，所賜東西甚至連醋菜都有了。
于謙又親自到萬歲山，砍竹取汁賜給他，有人說明代宗太過寵愛于謙，興安等說：
“他日夜為國分憂，不問家產，如果他去了，讓朝廷到那里還能找到這樣的人？”
到抄家的時候，于謙家里沒有多余的錢財，只有正屋關鎖得嚴嚴實實，打開來看，只有朱祁鈺賜給的蟒袍、劍器。
于謙死的那天，陰云密布，全國的人都認為他是冤枉的，有一個叫朵兒的指揮，本來出自曹吉祥的部下，他把酒潑在于謙死的地方，慟哭。
曹吉祥發怒，鞭打他，第二天，他還是照樣潑酒在地表示祭奠，都督同知陳逵被于謙的忠義感動，收斂了他的尸體。
過了一年，于謙的養子于康將其歸葬于杭州西湖南面的三臺山麓，陳逵是六合人，曾被推舉為有將領之才，是從李時勉門下舉薦的。
皇太后開始時不知道于謙的死，聽說以后，嘆息哀悼了幾天，英宗也后悔了。
于謙已死，由石亨的黨羽陳汝言任兵部尚書，不到一年，所干的壞事敗露，貪贓累計巨萬，明英宗召大臣進去看，鐵青著臉說：
“于謙在景泰朝受重用，死時沒有多余的錢財，陳汝言為什么會有這樣多？”
石亨低著頭不能回答，不久邊境有警，明英宗滿面愁容，恭順侯吳瑾在旁邊侍候，進諫說：
“如果于謙在，一定不會讓敵人這樣。”
明英宗無言以對，這一年，徐有貞被石亨中傷，充軍到金齒口，又過了幾年，石亨亦被捕入獄，死于獄中。
曹吉祥謀反，被滅族，于謙事情得以真相大白，明憲宗成化初年，將于冕赦免回來，他上疏申訴冤枉，得以恢復于謙的官職，賜祭，誥文里說：
“當國家多難的時候，保衛社稷使其沒有危險，獨自堅持公道，被權臣奸臣共同嫉妒，先帝在時已經知道他的冤，而朕實在憐惜他的忠誠。”
這誥文在全國各地傳頌，公元1489年，采納了給事中孫需的意見，追贈于謙為特進光祿大夫、柱國、太傅，謚號肅愍，賜在墓建祠堂，題為“旌功”，由地方有關部門年節拜祭。
公元1590年，于謙改謚為忠肅，杭州、河南、山西都是歷代奉拜祭祀不止。
公元1751年，乾隆帝南巡，為于謙題寫匾額“丹心抗節”。