鮮卑騎軍本以為穩操勝算全殲被圍的漢軍，沒想到南面殺來救兵，特別是韓遂和黃忠兩桿長槍，一路殺進重圍，與周毖會合，周毖軍見援軍到，本已絕望的士氣又恢復。
韓遂和黃忠大喊一聲“隨吾殺出重圍。”返身殺出，周毖軍跟隨，賈彩等在外圍拼命撕開缺口。周毖軍一鼓作氣殺出重圍，鮮卑兩千騎長不服氣，率軍追殺而來。
韓遂和黃忠斷后，突然返身沖向兩鮮卑千騎長，四桿長槍攪殺在一起。賈彩、杜崇、楊鳳、李宮、陳規、陰德、黃資、孫夏、周暉也返身排成一排阻敵。
韓遂、黃忠與兩鮮卑千騎長一對一戰有八、九個回合，將兩個千騎長刺下馬。鮮卑騎軍一見頭目被殺，調轉馬頭就跑，韓遂等一路追殺，周毖軍也跟追下來。
鮮卑軍丟下數百死傷士卒向三封城逃去。韓遂等一直殺到黃河渡口，渡口二百多鮮卑步軍一見幾百漢軍騎兵殺來，打了幾下就全部投降了。
周毖讓全體吃些干糧休息。然后全體連人帶馬上大船，行船一段時間，見到臨戎縣城了。
在船上，韓遂見眾人疲憊，向曲長周毖提議一齊唱馬踏燕然，周毖點頭，韓遂領唱，眾人合唱道
”批鐵甲兮，挎長刀。與子征戰兮，路漫長。
同敵愾兮，共死生。與子征戰兮，心不怠。
踏燕然兮，逐胡兒。與子征戰兮，歌無畏“
唱著漢軍前輩的戰歌，眾人頓時熱血沸騰，士氣重振
眾人擺船渡過黃河，在臨戎縣城西北角冶鐵場登陸，讓船退離黃河岸邊，然后全軍不顧一切地沖向臨戎縣城西門。
西門下鮮卑軍有二千人，突然腹背受敵，還是一群不要命的漢騎軍沖過來，頓時慌亂返身迎戰。
朔方太守董援在城墻上見西門也有援軍，命開城殺出，一千守軍呼喊著殺出西門，西門鮮卑軍受兩面夾擊一會就頂不住了，向北逃竄。
漢軍掩殺，鮮卑全線軍心動搖，東、南、北門圍城軍也開始向北潰逃。因沃野城渡口只剩幾條船，沃野城內一千兵拼命向船上擠，絕大部分船之前全部用于運兵到臨戎和廣牧，從臨戎潰逃來的鮮卑軍無法在沃野渡河，只得向廣牧城方向繼續逃竄，董援和南門外的宗員兩軍匯合三千余騎在后面窮追不舍。
宗員和董援一路在后追殺，彌加的亂軍經過廣牧城。沖亂了廣牧城的一萬二千多圍城軍。逃軍到了廣牧，見船所剩無幾，全調去朔方縣擺渡闕機、素利軍糧了。二萬多鮮卑亂軍一齊向朔方城方向逃竄。