成公英從北地郡送來的第三批戰報到達，韓遂急切打開
成公英平定先零羌后，武威軍暫時協助鎮守靈州縣縣城、富平縣縣城、丁奚城，張家軍前去占領閻杰漏占的五街城、昫衍城。
數日后，成公英率聯軍主力和索湛的索家軍趕到泥陽縣縣城下，集中在西門外扎下西大營，收攏閻杰等將的潰敗余部，然后猛攻城池。
馬騰屬下各部均為騎兵，不善長守城，雖然集中了守城兵力，但西門一日內仍被攻破。
巷戰不久，索湛刺死雕零赤、關平斬殺董合巖，關索挑死張金川，閻行刺死滇也。
馬抗、馬鐵、馬休上去阻擋沖在前面的關平、關索，幾回合就敗下陣來，于是和馬抗、邊靖、龐延、傅干、胡寶等護著馬騰開東門向東逃走。
尉遲延嘉、郝寬等部眾沖進城中見人就殺。
栒邑縣馬蘭羌首領裨將軍滇拔帶三千騎前來接應馬騰，成公英追兵斬殺五百，隨即收回追兵。
成公英立刻著手整頓北地郡防務，留二成兵力入泥陽縣縣城，八成兵力開出東門外扎營，又派兵攻占北地郡邊境直路城、歸德城內的馬騰十數人守兵。
馬騰逃跑的路上遇到馬岱率黃白城和萬年縣的留守兵力一萬步騎前來增援。
兩軍在東門外放開手腳大打一場，從中午殺到黃昏。
云陽縣縣長龐通和牢姐羌首領偏將軍良費派人前來向馬騰告急，遭到從漆縣渡涇水前來的韓北所率的八千大軍的攻擊。
馬騰和馬岱只好撤退。哨騎回報韓北，韓北立刻率部從云陽縣撤走。
馬岱軍尚未到達，韓北的少部分羌騎已部分撤到涇水北岸，開始渡河。船少人馬多，彭格所部二千騎及韓北的三千羌騎還未過河，馬岱軍騎兵已趕到。彭格等率部上前抵抗。
韓北已過河，留在北岸殿后的盧水胡裨將軍彭格與馬岱交手十回合死于馬岱矛槍之下。滇文、來羽等死于亂軍。
韓北率五百羌騎乘船返回北岸來救，與馬岱在岸邊大戰二十回合，韓北的戰馬的一只馬蹄陷入沙灘，馬岱趕上前一槍刺死韓北。
盧水胡二千騎和韓北的三千五百羌騎打的十分頑強，但處于背水死地，最后全部陣亡。馬岱軍也受重創，死傷約三千騎。馬岱未過涇水追擊，在云陽縣駐扎數日后撤走。
北地郡方面，弋居縣和參án縣望族舉城投降，成公英嚴禁尉遲延嘉、郝寬等亂殺，二縣的休屠各胡部落得以存活，各自重新推舉了新首領張義賓和董末羅。
成公英已啟用泥陽縣縣城中繳獲的馬騰的價值二萬斤黃金的財寶雇傭北地望族和部落修筑北地郡邊境堡壘。打算每隔十里修一個，共修一百個，用于長遠防備馬騰、馬超來襲。
此役雖然損失較大，但得到北地郡，非常值得，韓遂寫信給西鎮，撥一萬西域金幣給成公英轉交給索湛，用于北地郡一切需要修繕和安撫之處。
同時起草簡短捷報提交給涼州牧韋端，請韋端以北地郡郡丞索湛滅先零羌首功上報朝廷，推舉索湛為北地太守。又請韋端寫明，自天下大亂，北地郡先零羌就跟著北宮伯玉叛亂，今聯軍為朝廷除之，實乃大漢幸事。