武周神龍元年，宰相張柬之聯合左右羽林衛等北衙禁軍將，發動兵諫，迫使則天皇帝退位，還政中宗皇帝，中宗為加強宮中防御，將千騎升級為萬騎，此后睿宗李旦三子李隆基發動唐隆政變。誅滅韋后、安樂公主等，有毒殺太平公主與上官婉兒，登基為玄宗，玄宗皇帝為加強禁軍實力安撫從龍功臣，特將萬騎從羽林衛中正式分開，單獨成立左右龍武軍，賜軍號萬騎，至此時北衙禁軍有四支，軍號飛騎的左右羽林軍，和軍號萬騎的左右龍武軍，并稱北衙禁軍，北衙禁軍將領又皇帝獨裁任命，內部升遷自成獨立體系，兵員從原本的征召改為招募，糧餉物資供應有南衙轉為皇室內帑供應，成為皇家專有的軍事力量。
玄宗為加強禁軍管理，大力讓宦官執掌禁軍，并讓親信宦官首領高力士領皇內苑閑廊使，掌管禁軍馬政，又以閑廊之飛龍廊苑侍者組建了一只完全由太監組建的勁旅，又稱為飛龍兵。
安史之亂朝廷南衙十六衛幾乎名存實亡，北衙禁軍也是損失慘重，玄宗避蜀進率領千余名龍武軍衛士侍從，可憐唐貴妃馬前死，而大部分北衙禁軍被肅宗皇帝帶到靈武組織平叛，肅宗挑選親信子弟組建左右神武軍，賜軍號天騎，至此北衙禁軍正式確立六軍系統，肅宗另外為加強殿前警衛，還設置了左右神威軍。
德宗朝，吐蕃入侵，邊軍神策軍駐扎在京畿陜州，有大宦官魚朝恩掌管，作戰驍勇，并收編了諸多西北善戰邊軍，勢力大增，同時分為神策左右廂，后改為神策左右軍，北衙禁軍正式發展為十軍，羽林軍左右兩軍，軍號飛騎龍武軍左右兩軍，軍號萬騎神武軍左右兩軍，軍號天騎神威軍左右兩軍，神策左右兩軍，其中神策左右兩軍主將為護軍中尉、副將為中護軍，神策不但駐守京畿，除負責宮廷宿衛外，同時還兼負防御外敵、平滅叛亂之職，遙領指揮邊境駐軍，是以，北衙禁軍，神策為首。
玄武門外，北衙禁軍駐地，墻高且厚，猶如堡壘，面前街道上，遠遠的豎著下馬石碑，院門口甲士林立，盔明甲亮，刀槍林立閃爍寒光，特大的牛油燈籠把前門照射的宛如白晝，巡夜的虞侯持著節令往來于軍門，搖搖掌控著天都各個要害的防務。
衙門后宅，安靜了很多，敞亮的旁廳里點著香，云霧繚繞，內樞密使兼任右神策中尉的王守澄，正在與人會話，王守澄儀表堂堂，除下頜無須外，與一般文人雅士并無區別，長期掌權，他氣度威嚴，此時雖說態度和藹，但依然掌控了談話節奏。
“譚兄，你我都是德宗時入宮的老朋友了，有什么事情你就坦言好了，我一定鼎力相助，絕不推脫。”王守澄言語懇切，態度坦誠。
他口中的譚兄坐在客位的也是一位公公，神色略微萎靡，似乎精神不大好，“王相國，今日您當值，我特意前來打擾，還請多多見諒。”
王守澄擺擺手，“譚兄客氣了，譚兄隨時都可以找我，無論是公事還是私事，譚兄都是我的好朋友，好兄弟。”
譚公公咳嗽了一聲，“王相國，我準備向陛下申請致仕了，可是又放心不下飛龍兵的兒郎們，特意來請王相國指點一二。”
王守澄神色一變，“譚兄，因何要致仕譚兄年歲正當，正是為君分憂的好時節，怎么突然要致仕”
譚公公苦笑一笑，“寶歷年那場叛亂，我的左肩被擊球將蘇佐鳴的鐵球砸中，這左臂就算廢掉了，又有風痛之疾，我幾乎都苦撐不下去了，可是閑廊飛龍兒郎們又要吃飯存活，特意來請王相國照顧一二。”
王守澄手指輕輕敲打桌案，“譚公，飛龍兵是內苑閑廊侍者組建的勁旅，向來是皇帝陛下一手掌控，譚公來找我，讓我有些為難啊。”
譚公公拱拱手，“王相國身兼內樞密使右神策中尉，朝廷內外事務，還有什么事王相國不能說道的”