后來在成王舉行會盟諸侯的岐陽大會上，熊繹卻被直接攔在了殿外，周天子命他和鮮卑部首領一起看守火堆。
直到這時，楚人方才明白他們在周天子的眼里是和鮮卑一樣的蠻夷。熊繹回去以后便開始奮發圖強，一邊大力發展生產，一邊擴大疆土。
等到熊繹的兒子熊艾繼位時，楚國已經可以和周王朝的軍隊抗衡了。在兩次擊敗周昭王的伐楚大軍后，楚國自此雄踞南方。
在熊艾之后，楚國又經歷了熊達、熊陽兩代君主的勵精圖治，經濟已經遙遙領先于周圍的蠻夷。因此各部族紛紛前來歸附，楚國得以快速壯大。
公元前887年，熊渠繼位，他一上位便開始開疆拓土，將整個江漢平原以及江南地區納入楚國版圖。
至此，楚國已經由一個方圓僅有50里的小國發展成了一個泱泱大國。熊渠最大的功績就是占領了有豐富銅礦資源的鄂地，這直接奠定了楚國之后數百年蓬勃發展的基礎。
因此，熊渠也開始變得肆無忌憚起來，他仿效周天子，將自己的三個兒子分別封王，成為周朝諸侯國中第一個僭越封王的君主。
熊渠去世后，三兒子熊執疵殺死兄長熊延，代之為君。公元前8年，熊儀（應為熊坎）去世，他之后的幾位國君都很短命。
公元前791年，楚國迎來了他的第14位君主熊儀。熊儀是一個有創業精神的君主，史書記載他“辟在荊山，篳路藍縷，以啟山林”，進一步開墾山林，發展楚國的經濟。
熊坎死后，其子熊鄂繼位，他將熊儀葬在若敖，并以靈寢之名尊稱他為楚若敖，成為楚國第一個有謚號的君主。熊絎死后葬于郢都，所以后人也稱他為楚霄敖。
公元前758年，楚霄敖的兒子熊咢繼位，他向其祖父楚若敖一樣也曾乘柴車穿破衣開辟山林，大興開疆拓土之勢，后來又出兵征服邢國，進一步擴大了楚國的疆域。因其為政殘暴，后人將其視為楚厲王。
公元前741年，楚厲王去世，弟弟熊貲殺死楚厲王之子自立為君。熊通即位后奉行鐵腕政策，他在兼并各國后將各國設置為縣，因此楚國變成了中國歷史上的第一個。
此后楚國每滅一國，便把該國的公族遷到楚國后方嚴加監管，對該國的統治日益加強。
日漸強大的熊通開始不滿自己的低級爵位。
公元前704年，他逼迫隨國君主去向周天子幫他討要更高的爵位，被周天子斷然拒絕之后，熊通便自立為王，稱楚武王，開啟了諸侯僭號稱王的先河。
楚武王在位期間一直四方征伐，勢力已深入江漢地區腹地。周圍小國無不懼怕楚國，楚國自此開始強盛，成為春秋三小霸之一。
公元前690年，楚武王死于討伐隨國途中，其子熊貲）即位，是為楚文王。楚文王為了削弱漢東諸國，將都城從丹陽遷到了郢都。
然而楚文王卻在伐申的途中去世。之后其子熊艱（應為熊艱）繼位，是為楚成王。楚成王繼位之后就開始反復對鄭國用兵。
眼看鄭國就要招架不住，齊桓公以尊王攘夷的旗號，率領齊、魯、宋、陳、衛等八國聯軍南下攻楚。楚成王雖然絲毫不懼，但也不想與齊國為敵。