衛鞅第一次面試用“帝道”游說秦孝公，秦孝公聽后直打瞌睡，并通過景監大罵衛鞅是個狂妄之徒，不能任用。
衛鞅知道后對景監說：“再給我一次機會吧，這次一定沒問題。”于是5天后衛鞅再次參加面試，這次用“王道之術”，秦孝公聽完覺得這個人可以聊聊，但講的東西并沒有打動他，于是并沒有打算錄用衛鞅。衛鞅于是又對景監說：“我知道怎么說動國君了，再給我一次機會吧。”
于是衛鞅參加了第三次面試，用“霸道之術”游說，秦孝公這次對衛鞅所談的變法圖強、富國強兵聽得入了迷。兩人談論變法，連續幾日依舊興致勃勃，最終秦孝公下定決心，錄用衛鞅在秦國實行變法。
起初，秦孝公組織大家一起開會討論變法，貴族代表甘龍、杜摯起來反對變法。
他們這一派認為，如果沒有百倍的好處，就不應該輕易改變舊的法治，老祖宗的規矩沒有過錯不能改，改了就要出問題。
而衛鞅針鋒相對地提出“治世不一道，便國不法古”，你們的思想太落后了，不管黑貓白貓，能抓老鼠的就是好貓，治國并不是只有一條道路，不一定非要拘泥于古法。
衛鞅的一番言論，也為實行變法做了輿論準備。最終秦孝公力排眾議，堅決支持變法。
衛鞅變法初期，老百姓面對剛上任的左庶長并不了解，而且當時的政府部門辦事也不講誠信，在老百姓心里也沒有威望。
為了讓頒布的法令能順利實施，衛鞅在南門立一根木頭，能將木頭搬到北門的，給予重賞。國人面面相覷，認為新上任的左庶長在給他們開玩笑，沒有人相信。
大家都議論紛紛，并沒有人去搬木頭。后來衛鞅提高了獎金，于是有一個人將信將疑，將木頭從南門搬到北門。等此人到達北門，果真得到了左庶長的重賞。
這就是“徙木立信”的典故。于是衛鞅在國人的威望漸漸建立，使老百姓對他頒布的法令都認真看待了。
變法剛開始，百姓都覺得秦法不方便，而此時秦國的太子也觸犯了法律。于是衛鞅認為變法推行不成功是上層的權貴知法犯法導致的。
本來要處罰太子，但考慮到太子身份尊貴，就處罰了太子的師父公子虔和公孫賈。公子虔被割掉了鼻子，而公孫賈臉上被刺了字作為懲罰。從這以后，變法推行變得順暢，百姓也都嚴格遵守秦法。
秦國變法主要從“耕”和“戰”兩方面出發。在“耕”的方面，通過獎勵耕織、開墾荒地，擴大了耕地面積，提高了糧食儲備；
改革戶籍制度，實行什伍連坐法，一家犯罪，十家跟著倒霉，穩定了社會治安；禁止父子兄弟同室居住，推行小家庭政策，把人民和土地綁定，提高了國家稅收。
在“戰”的方面，廢除了世卿世祿制，也就是廢除了“軍二代”和“官二代”的貴族特權，頒布按軍功賞賜的20等爵制度，不管身份地位，只需要在戰場上奮勇殺敵，就能以敵人的首級獲得爵位。
因此，秦國軍隊一上戰場就異常兇猛，被山東六國稱為“虎狼之師”。
經過變法，秦國的經濟得到發展，軍隊戰斗力不斷加強，而衛鞅的權勢也逐漸達到了頂峰。公元前341年，秦國聯合齊、趙兩國攻打魏國。
同年9月，秦孝公派衛鞅領軍，魏國派公子卬迎戰。兩軍對峙時，衛鞅派使者送信給公子卬，說：“我當初與公子相處得很愉快，如今你我成了敵對兩國的將領，不忍心相互攻擊。