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劉備是漢景帝劉啟之子中山靖王劉勝的后裔[153]（《典略》稱劉備原本是東漢臨邑侯國的枝屬
劉備的祖父劉雄被舉為孝廉，官至東郡范令。劉備的父親劉弘早亡，少年劉備與母親以織席販履為業，生活非常艱苦。劉備家屋舍東南角籬上有一桑樹高有五丈余，從遠處看上去就好像車蓋一樣，來往的人都覺得這棵樹長得不像凡間之物，認為此家必出貴人。劉備小時候與同宗小孩在樹下玩樂，指著桑樹說：“我將來一定會乘坐這樣的羽葆蓋車。”劉備叔父劉子敬說：“你不要亂說話，讓我們一家遭滅門之罪。”[4]
熹平四年（175年），劉備十五歲時，母親讓他外出行學。劉備與同宗劉德然、遼西人公孫瓚一起拜原九江太守、同郡人盧植為師學習。劉德然的父親劉元起常常資助劉備，將他和劉德然同等對待。此舉招致劉元起妻子的不滿，劉元起說：“我們宗族中有這樣一個孩子，不是個平常人。”公孫瓚與劉備結交為好友，公孫瓚比劉備年長，劉備將公孫瓚視作兄長。劉備不怎么愛讀書，喜歡狗馬、音樂、美衣服。身長七尺五寸，兩手下垂等到膝蓋，能看見自已的耳朵。不愛說話，能善待下人，喜怒不形于色，喜歡結交豪杰，當地豪俠都爭著依附劉備。中山大商張世平、蘇雙等攜千金，販馬來到涿郡，見到劉備，于是給其資助，劉備得以用來集結到很多人。
中平元年（184年），黃巾起義爆發，二十四歲的劉備在鎮壓起義的戰斗中立下戰功，而后又于中平五年（188年）參與鎮壓張純叛亂的戰斗，以前后軍功被封為安喜縣縣尉，后來，朝廷有令：如因軍功而成為官吏的人，都要被精選淘汰，該郡督郵要遣散劉備，劉備知道消息后，到督郵入住的驛站求見，督郵稱疾不肯見劉備，劉備懷恨在心，將督郵捆綁起來鞭打兩百下后，與關羽、張飛棄官逃亡。后來，大將軍何進派毌丘毅到丹楊募兵，劉備也在途中加入，到下邳時與盜賊力戰立功，任為下密縣丞，不久又辭官。后來又任高唐尉、高唐令等職。不久高唐縣被盜賊攻破，劉備于是往奔公孫瓚。[6]《英雄記》聲稱劉備在董卓之亂時曾“起軍從討董卓”[120]。
初平二年（191年）十月，劉備被公孫瓚表為別部司馬。劉備與青州刺史田楷一起對抗冀州牧袁紹，劉備因為累次建立功勛而升為試守平原縣縣令，后領平原國相。劉備外御賊寇，在內則樂善好施，即使不是身為士人的普通百姓，都可與他同席而坐，同簋而食，不會有所揀擇。劉備當平原相時深得人心，郡民劉平不服從劉備的治理，唆使刺客前去暗殺。劉備毫不知情，還對刺客十分禮遇，刺客深受感動，不忍心殺害劉備，便坦露實情離去。[6-8][238]
初平三年（192年），公孫瓚讓劉備屯高唐、單經屯平原，以威脅袁紹響應袁術，被袁紹聯合曹操擊敗。
黃巾余黨管亥率眾軍攻打北海，北海相孔融被大軍所圍，情勢危急，便派太史慈突圍向劉備求救。劉備驚訝地答道：“北海相孔融居然知道世上有劉備！”便立即派三千精兵隨太史慈去北海救援。黃巾軍聞知援軍至，都四散而逃，孔融得以解圍。后袁紹攻公孫瓚，劉備與田楷東屯齊。