大妖怪犬大將斗牙王與人類公主十六夜的兒子---犬夜叉，因為自己半妖的身份受到人類與妖怪的排斥，為了成為真正的妖怪而想得到四魂之玉；而巫女桔梗為了保護和凈化四魂之玉，運用靈力不斷與前來搶奪四魂之玉的妖怪戰斗而犬夜叉也看到了渴望過平凡生活的巫女桔梗。在不斷的相互了解中，兩人相愛了，并最終約定利用四魂之玉的力量，把犬夜叉變成人類，守護使命結束的桔梗也可以回歸到平凡生活。但是，在約定的日子里，發生了難以預料的變故。被假犬夜叉襲擊而受到重傷的桔梗在背叛的憤怒中，用盡力氣把犬夜叉封印在御神木上，然后帶著四魂之玉在火焰中死去。悲劇就此拉開序幕……
500年后的現代一個普通的少女——日暮戈薇，因為自己身體里的四魂之玉，被妖怪百足妖婦強行拉入食骨之井中，跌入犬夜叉被封印后50年的戰國時代，與被封印在御神木上的犬夜叉邂逅，并在迫不得已的情況下解開了少年的封印。在隨后與妖怪的戰斗中戈薇的箭射中了四魂之玉使之散落成碎片。一心想變成大妖怪的犬夜叉無奈之下跟能看見四魂之玉的戈薇，不得不陪伴著戈薇去尋找四處飄落的碎片，尋找四魂碎片的旅程就此開始了。
中途碰到了七寶、彌勒、珊瑚并與他們成為了伙伴，這些伙伴都有著悲慘的遭遇，小狐貍七寶的爸爸被雷獸兄弟所殺害，所以來搶戈薇手中的四魂之玉，后來犬夜叉殺掉了雷獸兄弟替七寶報了仇。無家可歸的七寶便跟隨犬夜叉他們一起開始了尋找四魂之玉碎片的旅途。彌勒的家族從祖父開始被奈落下了風穴的詛咒，右手掌上的洞可以無限吸進任何東西，最終連自己都會被吸入消失。他的父親和祖父都是因為這樣失去了生命。
彌勒便想搶到四魂之玉殺掉奈落解除詛咒，同時為家人報仇。此間遇到了犬夜叉他們，互相了解后，結伴同行。珊瑚是身為妖怪退治屋的除妖師，被奈落陷害，全村人被殺害，自己的家人也被讓奈落控制的親弟弟殺害，還被奈落挑撥說是犬夜叉所為，便找犬夜叉報仇，經過和犬夜叉的一番戰斗了解真相后，互相成為了朋友，一起踏上了旅途。之后，他們在與奈落的斗爭中一起成長。
是個半妖，五十年前因盜取四魂之玉被桔梗封印，封印解除之后為了成為真正的妖怪而想要得到四魂之玉，和戈薇踏上了尋找四魂之玉的道路。
國中三年級，生活在1996年的東京，家住在一個相當古老的神社[8]，桔梗的轉世[9]。因體內四魂之玉的緣故，從食骨之井穿越到五百年前的戰國時代，在那里結識了犬夜叉等人，因尸舞鴉事件，使得四魂之玉碎裂分散到四處，由此開始踏上尋找四魂之玉的道路。
七寶狐貍妖怪，想要借助四魂之玉的力量為父親報仇。[復仇后和犬夜叉一行人一起踏上尋找四魂之玉的路。因自己是一個力量比較弱小的妖怪，會使用一些幻術自保。
彌勒自稱是以法力幫助人類的法師，右手被奈落詛咒形成了“風穴”，“風穴”一年比一年大，吸力也越來越強，如果不打敗奈落，自己也會被吞噬，為了解除詛咒而要打敗奈落。
珊瑚（驅魔師身份，自己的父親和族人被奈落的奸計所害。為了救出弟弟琥珀并為家族報仇而踏上了尋找奈落的道路。
云母（珊瑚所飼養的貓妖，戰斗或者移動時會變化成巨大的身軀。
殺生丸一行人殺生丸犬夜叉的哥哥，但與犬夜叉不同，其是一個真正的純種妖怪，有著深不可測的實力，爪子上有劇毒。自負于自己的血統，因此不能容忍犬夜叉這樣的半妖。
執著于父親的遺物鐵碎牙，藐視人類，但在遇到鈴之后有所改變。邪見殺生丸的手下，人頭杖的持有者。
對殺生丸十分服從、忠心耿耿，并且時常給殺生丸戴高帽，但也經常因廢話太多被揍。鈴曾在殺生丸受重傷之時照顧過他，后來借由天生牙而復活的少女，雙親和兄弟都被山賊所殺，而失去了說話的能力，隨后便一直跟隨著殺生丸。
奈落一行人奈落五十年前鬼蜘蛛臥病的洞穴中，鬼蜘蛛為得到自由和桔梗，將靈魂和身體出賣給了大量的妖怪，因此而聚集起來的妖怪合為一體后誕生了奈落，[為了讓四魂之玉得到憎恨之血而殺害了桔梗。
臨死之際才得知真正愿望，是想要得到桔梗的心，但這個愿望卻無法實現。