俞大猷，字志輔，晉江人。少好讀書。受《易》于王宣、林福，得蔡清之傳。又聞趙本學以《易》推衍兵家奇正虛實之權，復從受其業。嘗謂兵法之數起五，猶一人之身有五體，雖將百萬，可使合為一人也。已，又從李良欽學劍。家貧屢空，意嘗豁如。父歿，棄諸生，嗣世職百戶。
舉嘉靖十四年武會試。除千戶，守御金門。軍民囂訟難治，大猷導以禮讓，訟為衰止。海寇頻發，上書監司論其事。監司怒曰：「小校安得上書？」杖之，奪其職。尚書毛伯溫征安南，復上書陳方略，請從軍。伯溫奇之。會兵罷，不果用。
二十一年，俺答大入山西，詔天下舉武勇士。大猷詣巡按御史自薦，御史上其名兵部。會伯溫為尚書，送之宣大總督翟鵬所。召見論兵事，大猷屢折鵬。鵬謝曰：「吾不當以武人待子。」下堂禮之，驚一軍，然亦不能用。大猷辭歸，伯溫用為汀漳守備。蒞武平，作讀易軒，與諸生為文會，而日教武士擊劍。連破海賊康老，俘斬三百余人。擢署都指揮僉事，僉書廣東都司。新興恩平峒賊譚元清等屢叛，總督歐陽必進以屬大猷。乃令良民自為守，而親率數人遍詣賊峒，曉以禍福，且教之擊劍，賊駭服。有蘇青蛇者，力格猛虎，大猷紿斬之，賊益驚。乃詣何老貓峒，令歸民侵田，而招降渠魁數輩。二邑以寧。
二十八年，硃紈巡視福建，薦為備倭都指揮。會安南入寇，必進奏留之。先是，安南都統使莫福海卒，子宏瀷幼。其大臣阮敬謀立其婿莫敬典，范子儀謀立其黨莫正中，互讎殺。正中敗，挈百余人來歸。子儀收殘卒遁海東。至是妄言宏瀷死，迎正中歸立。剽掠欽、廉等州，嶺海騷動。必進檄大猷討之。馳至廉州，賊攻城方急。大猷以舟師未集，遣數騎諭降，且聲言大兵至。賊不測，果解去。無何，舟師至，設伏冠頭嶺。賊犯欽州，大猷遮奪其舟。追戰數日，生擒子儀弟子流，斬首千二百級。窮追至海東云屯，檄宏瀷殺子儀函首來獻。事平，嚴嵩抑其功不敘，但賚銀五十兩而已。
是年，瓊州五指山黎那燕構感恩、昌化諸黎共反，必進復檄大猷討。而朝議設參將于崖州，即以大猷任之。乃會廣西副將沈希儀諸軍，擒斬賊五千三百有奇，招降者三千七百。大猷言于必進曰：「黎亦人也，率數年一反一征，豈上天生人意？宜建城設市，用漢法雜治之。」必進納其言。大猷乃單騎入峒，與黎定要約，海南遂安。
三十一年，倭賊大擾浙東。詔移大猷寧、臺諸郡參將。會賊破寧波昌國衛，大猷擊卻之。復攻陷紹興臨山衛，轉掠至松陽。知縣羅拱辰力御賊，而大猷邀諸海，斬獲多，竟坐失事停俸。未幾，逐賊海中，焚其船五十余，予俸如故。越二年，賊據寧波普陀。大猷率將士攻之，半登，賊突出，殺武舉火斌等三百人，坐戴罪辦賊。俄敗賊吳淞所，詔除前罪，仍賚銀幣。賊自健跳所入掠，大猷運戰破之。旋代湯克寬為蘇松副總兵。所將卒不三百人，徵諸道兵未集，賊犯金山，大猷戰失利。時倭屯松江枯林者盈二萬，總督張經趣之戰，大猷固不可。及永順、保靖兵稍至，乃從經大破賊于王江涇，功為趙文華、胡宗憲所攘，不敘。坐金山失律，謫充為事官。
柘林倭雖敗，而新倭三十余艘突青村所，與南沙、小烏口、浪港諸賊合，犯蘇州陸涇壩，直抵婁門，敗南京都督周于德兵。賊復分為二，北掠滸墅，南掠橫塘，延蔓常熟、江陰、無錫之境，出入太湖。大猷偕副使任環大敗賊陸涇壩，焚舟三十余。又遮擊其自三丈浦出海者，沉七艘，賊乃退泊三板沙。頃之，他倭犯吳江。大猷及環又邀破之鶯脰湖，賊走嘉興。