魏延勇猛，又生性高傲，同僚都避讓于他。只有丞相府長史楊儀對魏延不加忍讓；
魏延對此極度氣憤，兩人互相憎惡，每次見面同坐都要發生爭執，魏延有時甚至拔劍威脅楊儀，楊儀則委屈痛哭，淚流滿面。
諸葛亮深為愛惜楊儀的才干，又要憑借魏延的驍勇，經常為兩人的不和而感到遺憾，不忍偏愛或廢除任何一位。
建興十二年（公元234年），諸葛亮出兵斜谷（今陜西眉縣西南）北口，魏延充當前鋒；大軍駐扎在五丈原（今陜西寶雞岐山縣境內），與魏將司馬懿相持不下；
魏延的營地距離諸葛亮的大營有十里遠。同年八月，諸葛亮病危，秘密召集與丞相府長史楊儀、司馬費祎、護軍姜維等人商議，
作出自己身死之后的退兵安排部署，遺命魏延斷后，姜維次之；如果魏延不服從命令，大軍就自行出發。
諸葛亮死后，楊儀秘不發喪，讓費祎去探聽魏延的意思。
魏延表示，丞相諸葛亮雖然去世，但自己尚且健在，讓丞相府的官員護送丞相遺體回成都安葬，自己率領大軍繼續北伐，為什么因為一個人去世就耽誤爭奪天下的大事呢。
更何況魏延是什么身份的人，怎能聽憑楊儀的指揮，充當斷后的將軍。
魏延當即留下費祎，與自己共同作出軍隊或行或留的安排部署，又讓費祎]親自書寫下來與自己共同署名，向
費祎哄騙魏延，表示自己需要回到大營替他開解楊儀，楊儀是文官，很少指揮軍事，必定不會違背魏延的命令。
費祎剛走出營門騎馬離開，魏延就后悔了，可惜已經沒法再將費祎追回來。
魏延接著派人去偵察楊儀的動靜，楊儀等人就要按諸葛亮生前的既定部署，各營依次領兵撤退。
魏延大怒，搶先在楊儀的軍隊還未出發之前，率領本部人馬徑直向南退回，所過之處把棧道放火燒毀。
魏延、楊儀各自向后主劉禪上表，指責對方謀反，一天之內緊急文書接連送到。
劉禪就此事詢問侍中董允、丞相府留守的長史蔣琬，兩人都擔保楊儀忠誠而懷疑魏延反叛。
楊儀等人率領大軍退回，砍伐山上的樹木修通棧道，晝夜兼行，跟在魏延后面前進。
魏延的軍隊先到，占據褒斜道的南谷口（今陜西漢中市西北），派兵阻擊楊儀等人；
楊儀命令將領王平率兵在前面抵御魏延。王平沖上前去斥責魏延，又大聲責問，丞相去世，尸骨未寒，他們怎么敢謀逆造反。
魏延的部下知道魏延理屈，都不愿為他效力，軍隊很快潰散。
魏延兵敗，只得帶著兒子和幾名親信逃奔漢中。
楊儀派平北將軍馬岱追擊，斬殺魏延，將他的頭顱割下帶回。
楊儀起身，親自用腳踩踏地上魏延的頭顱，大罵魏延“庸奴”，又將魏延夷滅三族。
后主劉禪為了防止軍隊動亂，派遣蔣琬率領戍守成都的禁衛軍北上，走了幾十里路，得知魏延被殺，蔣琬于是率軍返回成都。
劉備入川時，魏延因數有戰功，升為牙門將軍。
劉備攻下漢中，拔為鎮遠將軍、漢中太守，成為獨擋一方的大將，鎮守漢中十年。
劉備即位后，拜鎮北將軍。隨同諸葛亮北伐，拜涼州刺史，封都亭侯，曾在陽溪大破費瑤和郭淮。
諸葛亮第一次北伐時，魏延曾提出子午谷奇謀，諸葛亮未采納。
諸葛亮第四次北伐，讓魏延、高翔、吳班迎戰，魏軍大敗，損失三千人，司馬懿則撤軍返回上邦。
孫吳國主孫權評價：楊儀和魏延，不過是牧豎小人而已。
雖然偶爾在時政事務上曾經有一些功勞，然而既然已經任用他們了，就不能再削弱他們的官職，如果有一天諸葛亮不在了，兩人必然產生禍亂。
魏延為人剛猛粗暴，卻能臨危受命，摧毀敵人，抵御外患，鎮守漢中，護衛邊境。
可惜不能與人和睦相處，失節言亂，他的結局令人惋惜，卻是自己一手造成的。
晉朝史家陳壽評價：魏延善養士卒，勇猛過人，又生性高傲，當時的同僚都避讓他。
魏延因為勇武才略而被任用，身份顯赫貴重，但是考察他做事的方法，以及處世的方式，可以說魏延最終招災致禍，是咎由自取。