在后世華夏，世人都知道戚繼光，但不少人都不知道，戚繼光時代，還有個俞大猷，抗倭功績，不亞于戚繼光。而且，領兵才能也不比戚繼光低。
當時的人們，稱呼二人為“俞龍戚虎”。龍明顯比虎強，所以，當時的人，對俞大猷的評價，還要高于戚繼光。
俞大猷武藝高強，在當時不說打遍天下無敵手，也算是頂尖高手了。甚至，泉州南少林傳開的扁擔拳，就來自于俞大猷的劍經。當然，這劍經實際上是少林棍法。俞大猷在泉州抗倭的時候，順便把這個棍法，傳給了南少林。滿清時期，南少林僧人把劍經傳予鄉民。鄉民們因為滿清的“禁武令”，不能公開攜帶棍棒，沒事的時候，干脆使用扁擔，演練此種棍法。后來，就發展出了“扁擔拳”。后來，劍經還被戚繼光編入了紀效新書，做了詳細介紹。
不過，俞大猷和戚繼光雖然同為抗倭名將，可命運截然不同。俞大猷性情剛直，不知變通，結果被朝廷猜忌和排擠打壓。
而戚繼光，則比較狡猾些。戚繼光投靠了首輔張居正，每年送大量的奇珍異寶給張居正。然后，戚繼光就得到了張居正的庇護，官運亨通，一路青云直上。當然，等張居正死后，萬歷皇帝開始清算張居正的時候，戚繼光也就跟著倒霉了。不過，在此之前，老戚好歹也風光過很久。
俞大猷和戚繼光的練兵策略，是截然不同的。俞大猷喜歡連精兵，各個武藝高強的那種。然后，戰時派精兵突擊，大破敵軍。
而戚繼光，則更傾向于訓練出紀律嚴明、令行禁止的大兵團。他認為，個人的力量是有限的，集體的力量才是強大的。俞大猷練精兵的法子，耗時太長，要十年八年才能見效。而靠著嚴明的紀律，訓練出一支令行禁止的普通軍隊，只要幾個月。而且，若有損耗，補充也方便。而像俞大猷的那種精兵，戰斗力雖然強悍，但補充太困難。一戰若是盡失精銳，可能就要倒大霉了。而戚繼光的練兵方法，哪怕損失再大，只要挑選一批老實的農民，訓練幾個月，就又恢復了戰斗力了。
后來，歷史證明了戚繼光的思路是正確的。但俞大猷的做法，更容易出彩。因為，文官們不懂軍事，看到俞大猷的精兵那么強悍，自然認為俞大猷比戚繼光強。然后，就有了“俞龍戚虎”的說法。
當然，戚繼光作為后輩，很多東西也是學自俞大猷。比如，俞大猷的劍經，就很被戚繼光推崇，還編入了紀效新書，也在軍中做了推廣。
甚至，戰車陣的問題上，戚繼光也是山寨俞大猷的，然后做了改進。
俞大猷的獨輪戰車，非常簡單，就是在獨輪車前面，放三四個尖銳的矛頭。作戰的時候，獨輪車被派到陣前，各自緊挨著。獨輪車后面兩個支架，則插入土中，以求固定。
獨輪戰車，是嘉靖三十七年1558年俞大猷含冤入獄后被放出來之后，去大同鎮練兵時，根據蒙古騎兵的特點，特地設計出來阻擋蒙古騎兵沖陣的。
俞大猷發現，明朝步兵和蒙古騎兵作戰，最害怕被蒙古騎兵突入陣中。因為，那樣會導致全軍崩潰。接下來，就任憑蒙古騎兵砍殺了。
于是，根據含冤去世的著名軍事家曾銑的車營之法，俞大猷創造出了獨輪戰車。就是在獨輪車前面插上三四個矛頭，阻擋蒙古騎兵的沖擊。若是蒙古騎兵敢撞上來，直接就被車前的三四個矛頭給捅穿了。而獨輪車后面兩個支架，因為深深地扎在土里，導致獨輪車不會被裝開。這樣一來，率先沖上來的蒙古騎兵，戰馬就會被扎死在車前，而騎兵，摔下馬后，也會被明軍殺死。后面沖上來的蒙古騎兵，只能撞到最先那匹戰馬的尸體上，不得前進。
這樣一來，蒙古騎兵就不可能突入明軍步兵陣中了，只能停下來，否則會被自己人撞得人仰馬翻。而明軍步兵主力，也不會因為戰陣被沖垮而潰敗。
與此同時，明軍步兵，躲在獨輪戰車陣后面，不住地用火槍和弓箭射擊，大量殺傷蒙古騎兵。然后，明軍騎兵，等到蒙古騎兵被獨輪戰車陣阻礙后，也會從側面沖出來，攻擊失去了速度的蒙古騎兵側翼。
通過獨輪戰車阻敵，火槍手和弓箭手不住射擊，最后派出明軍騎兵沖擊被逼停后喪失了速度的蒙古騎兵，這一整套的戰術，大同鎮多次打敗入侵的蒙古騎兵。然后，俞大猷自然免罪了。
俞大猷之所以選擇用獨輪車作為阻敵的戰車，而不是像曾銑那樣大量使用廂車，是出于成本考慮的。曾銑之前是兵部侍郎和三邊總督，自然有能力調用大量的廂車。而在大同鎮的俞大猷，不過是個戴罪立功的罪臣，自然不可能有調集大量廂車的能力。
所以，俞大猷使用了最便宜的獨輪車，在獨輪車前面安幾個矛頭，就成了阻敵的戰車，便宜又實用。
后來，戚繼光奉命鎮守薊北的時候，受到俞大猷的啟發，也使用車陣打擊蒙古騎兵。不過，戚繼光在俞大猷和曾銑的基礎上，進行改良，弄出了偏廂車。就是一面有板墻，一面沒有的戰車。