事已至此，王守仁心中即使有所不滿，他還是服從了軍令。軍隊迅速開拔，趕往榆林衛，王守仁先是讓莫飛帶領新軍的偵察連為軍隊探明情況，自己率領前軍隨后二十里。二日之后，前方來報，韃靼已攻破榆林衛，榆林衛上下官兵稍作抵抗后迅速棄城而逃，韃靼進入關中平原門戶延安府，王守仁立刻率軍改道前往延安府。
而楊一清聽聞榆林衛短短不到一日就被韃靼被破后，氣的臉色鐵青，怒不可歇：“這不是愚蠢，這是賣國。堂堂榆林衛上下官兵將近五萬人，有城墻可依據，竟然撐不過一日。氣死我也，本總督誓在陛下面前重重參一本”。氣過后，楊一清冷靜下來思考，現在就算是馳援榆林衛也來不及了，還不如按原計劃守株待兔，既然榆林衛已破，那干脆就在榆林衛設防，斷韃靼后路，至于延安府就只能拜托王守仁了。楊一清下令開拔，命令軍隊前往榆林衛部署，靜等韃靼。
至延安府還不到五十里，前方偵察連來報，延安府前發現韃靼駐扎的足跡，王守仁精神一振，忙命令士兵在前方峽谷進行部署。說是峽谷，其實也就是一塊洼地，兩旁是隆起的小土丘，中間是一條略窄的道路，長約一百五十米，最寬處約四十米，最窄處約二十米。王守仁查看地形后，先是吩咐士兵在峽谷的道路上挖壕溝，以此降低韃靼的騎兵沖鋒速度，減少騎兵的威脅；然后在道路盡頭做好防御工事，壘成一堆一堆的簡易沙包，呈三角形放置，方便保護槍兵和弩兵撤退，不僅可以阻擋韃靼的騎兵，還能防止韃靼的冷箭。
王守仁手上的新軍不多，除去偵察連和后勤部，能作戰的士兵大約是兩萬多人，也就五個團。新式擊發槍大約四千支。王守仁盤算了下手中的力量，四千擊發槍兵，剩余的全是弓弩兵。新軍從組建伊始就著重打造遠程攻擊力量，力求避免陷入步兵肉搏戰或是騎兵廝殺戰，兵種的限制決定了只能打陣地戰，利用地形做好伏擊準備，在防守中尋找機會反擊。
一團兵種是槍兵，團長是林三兒，王守仁安排一團的槍兵分成三部分，在峽谷兩側的高地上各部署了一千槍兵，二團和三團的弩兵輔助；剩下的兩千槍兵和四團、五團作為前軍部署在峽谷正面，四團和五團的弓弩兵在前，槍兵在后。只要韃靼沖進峽谷，兩旁高地上的槍兵和弩兵自由射擊，消耗韃靼的第一波力量；而后正面的弩兵嚴陣以待，只要韃靼沖進道路中間，馬上進行射擊，最后由槍兵收割戰場，王守仁特別交代前軍的幾位團長，作戰時務必密切注意兩軍距離，且戰且退，借助防御工事后撤。
等一切部署好后，王守仁召集新軍的五位團長，沉聲說到：“你們都是老人了，從一開始組建新軍你們就在了，廢話也不多說。新軍是殿下一手促成的，殿下花費了多少心血，你們是清楚的。這是我們的第一仗，所以一定要打起精神，打出新軍的威望，打出新軍的鐵血，不能讓新軍蒙羞，不能讓殿下失望。我丑話說在前頭，誰要是臨陣脫逃或是哪個團出現逃兵，就別怪我不客氣，逃兵斬立決，排長以上的將領一律降職”。
“是，絕不辱命，為新軍榮譽而戰”，眾團長一聲大喝，聲徹云霄。
王守仁找來莫飛：“莫連長，我這邊已經準備好了，麻煩你前去匯報楊大人，請楊大人務必在今晚帶兵拿下
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榆林衛。現在榆林衛我也不知道有沒韃靼的守兵，若有，無論如何你都要把消息傳遞給楊大人，解決我們的后顧之憂，我不想腹背受敵”。
莫飛抱拳：“是，王大人請放心，我一定會把這邊的消息傳遞給楊大人，事不宜遲，我立刻上路，祝大人旗開得勝，痛擊韃靼”。看著遠去的莫飛，王守仁眼神堅定，“殿下，微臣必將以性命相保，您創建的新軍必定戰無不勝，必將留名青史”。