太史慈在焦急的等待中，終于等到了單經的五千人馬過去，立即命一位校尉率領三千人多帶些旗鼓，擂起戰鼓攻向這五千援兵。
而太史慈自己率領兩千人，靜悄悄地攻向單經后面的三千人馬。
當戰鼓聲響起，單經知道伏兵已經現身，便揮兵急進，想要從后面攻擊兗州伏兵，結果才前進了二里，即看到一隊敵兵出現，心想糟了，匆忙迎戰。
太史慈揮舞長矛，率先沖入敵軍，一路刺挑，擋者皆死。
身后的青州軍見主將如此勇猛，自己怎么能甘落人后，這可是立功升職得賞的時候。
單經的人馬本來以為自己會突然出現攻擊敵軍，現在卻被敵軍突然出現攻擊，驚懼之下，許多人心中怯戰，也搞不清敵兵到底有多少人，只抵擊了一會，即開始潰逃。
太史慈左刺右挑，接連刺倒十幾個敵兵，這時見到不遠處一位騎馬的首領，便揚起長矛拍馬向他沖去。
那位騎馬的首領正是單經，見太史慈拍馬向他而來，舉矛來戰，只兩個回合，他自知不是敵將的對手，急忙撥轉馬頭，向后逃去。
單經一逃，他的人馬更無心為戰了，紛紛逃散，只怕跑得慢了便會命留此地。
太史慈的這些青州軍，自從敗給劉達的兗州軍后，這是第一次重新上戰場作戰，也是他們重新找回自信的時候，因此面對這些逃散的敵兵，正追殺得不亦樂乎，甚至爭斬敵軍首領之首奪功。
太史慈與單經兩馬之間距離有三四十步，單經的馬可能好點，跑得非常快，眼看距離就要越拉越大，他趕緊從馬后弓囊里抽出長弓，搭上羽箭，一邊跑馬一邊向單經瞄準射去，羽箭正中單經右肩，單經墜落馬下。
子義奔馬過去，墜落地上的單經還沒死，倒臥地上望著奔來的太史慈，求饒請降之語剛要說出口，便被太史慈一矛刺穿胸膛，慘叫一聲后一命嗚呼了。
太史慈跳下馬，抽出腰刀斬下單經首級，掛在馬首下，又翻身上馬，追殺敵卒。
話說回單經前面派出的五千人馬，聽到身后戰鼓響起時，全軍轉身，后軍變前軍，向太史慈的三千青州軍殺來。
他們以為這些伏兵會遭到自己人兩面夾擊，結果沖殺了好一陣，也沒看到敵軍后面有任何自己人出現的跡象。
從開始時的自信滿滿到現在的心有疑慮，他們的斗志變得越來越弱，心想或許單經率領的后軍已經被打跑了，因而許多人生出逃散之意。
而此時圍城的于禁聽到戰鼓聲響，急忙率領五千人馬回身殺來。
兩面夾擊之下，單經這五千人馬轉眼間便潰敗逃散，正被兗州兵四處追斬。
高唐城里的劉備站在北面城樓上，聽到遠處戰鼓聲響，又見于禁率兵而去，但卻仍有兩千兵馬留守城外，而且其他三面敵軍正在準備攻城，只怕自己剛率兵出城他們就會發起攻城。
看來和單經的里應外合之策難以執行了。
他焦急的神情讓旁邊的關羽心里難受：“兄長，你和益德守城，讓我帶一千人出城去援救單兗州。”
劉備長嘆一聲：“城外還有這么多敵兵，你縱使帶兵出城，也救不了單兗州，還是全力守城吧。”
“難道就這么看著單兗州兵敗嗎？單兗州可是來援救我們的。”關羽激動得抖須言道。
“兄長，你守城，我和云長兄一起出城，就算救不了單兗州，也要給城外的敵兵一些厲害瞧瞧。”張飛緊握手中長矛說道。
“是啊，依我看，劉達斷然不會發起攻城，他們就是做做樣子，讓咱們不敢出城，兄長率領兩千人馬守在城內可保無虞，我和益德帶一千人出去沖殺他們一陣，讓他們不敢小瞧咱們。”
劉備稍微想了一下，咬牙說道：“劉達以為咱們不敢出城，那咱們就出去殺他們一陣，云長，益德，無論勝敗，我若擊金你們必須立刻回城。”
“諾。”
關羽和張飛同時拱手應道。