宋襄公急于求霸，反而被楚國捉弄一遭，在天下諸侯面前丟盡了臉面。心中憤恨，卻自知宋國國力遠不及楚國，一腔怨氣不知該出在誰身上。
周襄王十四年春，聽說鄭文公又去楚國朝禮去了，想起盂地會盟時，正是這個鄭文公第一個倡議尊楚成王為盟主，頓時打定主意，有了，就是你了！
聽聞宋襄公要傾全國兵力前往鄭國討伐，公子目夷馬上站出來反對：“楚鄭乃是郎舅關系，親密得很。若伐鄭，楚國必來相救，此番斷難取勝，還是緩一緩以待來日的好。”
不僅他這么說，大司馬公孫固也是這樣勸諫的。可宋襄公吃了秤砣鐵了心，誰都攔不住。于是命公子目夷輔佐世子王臣留守睢陽，自己將領中軍，公孫固為副帥，大夫樂仆伊，華秀老，公子蕩，向訾守一齊出師。
鄭文公果然向楚國求救，楚成王欣然答應出兵，成得臣獻上一計：與其直接救鄭國，不如出兵直取宋國。宋襄公舉全國兵力出征，國中必然空虛，若還師相救，又會疲于奔命，楚軍可以最小代價取得勝利。
楚成王十分贊成，于是命成得臣為大將，斗勃為副手，興兵伐宋。宋襄公得信，兼程返回，楚宋兩軍與泓水兩岸扎營對恃。
公孫固向宋襄公進言：“楚軍此來不過是為了救鄭，咱們不如順著他們，不再追究鄭國，楚軍自會班師，不可打大仗啊！”
“從前齊桓公興兵伐楚，而今楚軍就在眼前反而不敢和他們交戰了，寡人若如此怯戰，還怎樣繼承桓公的霸業呢？”敢情您老先生還惦記著做霸主呢！
公孫固心里犯嘀咕，可嘴上也不好說，還是勸道：“臣聽說‘一姓不再興’。如今天下誰還記得殷商呀？主公您想復興子姓，怎么可能呢？況且我宋國遠不如楚國兵強馬壯，宋人畏楚如蛇蝎，主公您憑什么以為咱們能戰勝楚國？”
“兩個字——仁義。楚有兵甲，寡人有仁義。從前周武王以三千虎賁戰勝殷商數萬人眾，不就靠的仁義二字嗎？”
大約這一番義正辭言的措辭，把宋襄
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公自己給感動了。他在自己的輅車上豎起一面大旗，旗上寫著“仁義”二字。公孫固是暗暗叫苦，私下對樂仆伊說：“打仗不就是要殺人嗎？說什么仁義？真不知道主公的仁義要落到哪里？咱們要當心，別一不小心亡了國。”
且說楚國那邊打算要渡河了，斗勃說：“咱們五鼓時渡河吧，防止宋人到時突然襲擊。”
成得臣笑著擺擺手：“宋公是個迂腐之人，完全不懂用兵。咱們早過便早戰，晚過便晚戰，怕什么？”
公孫固見楚軍不慌不忙，天光大亮才張羅渡河，氣極。他向宋襄公建議，趁著楚軍半渡之機，全軍出動發動襲擊。要是等他們全部過來了，以宋國的兵力可就懸了。
宋襄公指著大旗上的“仁義”二字說：“寡人堂堂仁義之師，豈有趁人半渡而伏擊的道理？”公孫固心中叫苦。
須臾，楚軍全部渡過泓水。成得臣手握馬鞭，指揮軍士布陣，氣宇軒昂，旁若無人。公孫固又說：“趁他們還沒列好陣，趕緊出擊吧。”