劉仁軌年少時家境貧困，恭謹好學。
適逢隋朝末年，統治殘暴，驕奢荒淫，民不聊生，農民起義頻發。
盡管如此，他每在勞動之余就伸出手指在空中或地上寫寫劃劃，來鞏固所學的知識。
到后來，劉仁軌以學識淵博而聞名。
唐高祖武德初年河南道安撫大使任瑰起草奏疏議論國事，劉仁軌為其修改文章，受到賞識。仁瑰于是赤牒任命他為息州參軍。
不久后，被調為陳倉縣尉。
當時，折沖都尉魯寧驕縱違法，歷任陳倉縣官都無法制止。
劉仁軌就職后，特地告戒魯寧不得重犯，但魯寧仍兇暴蠻橫如故，劉仁軌于是用刑杖將他打死。
“貞觀十四年秋，太宗準備到同州圍獵。”
“當時秋收還沒有結束，劉仁軌上表勸阻，太宗接受諫言后下詔褒獎。”
“不久，劉仁軌被授為新安縣令，累官至給事中。”
“劉仁軌為官清廉剛正，但是為得寵的中書侍郎李義府厭惡，受其排擠誹謗后被貶為青州刺史。”
“顯慶五年高宗發兵征討百濟，時任青州刺史的劉仁軌受命統領水軍，監督海運，負責后勤保障。”
“時值嚴冬，氣候不適宜出海，但李義府急功近利，一再督促劉仁軌運送軍隊的給養。”
“劉仁軌一再上表，申述此時出海會有危險，但李義府根本不聽。”
“在李的一再催促下，劉仁軌只得出海，結果遇上大風，船隊都被海浪掀翻，部下死傷嚴重。”
“朝廷派監察御史袁異式審訊劉仁軌。李義府不但推卸責任，還落井下石。”
“高宗認為有理，免了劉仁軌一死，只罷了他的官，讓他以平民身份隨軍效力。”
“龍朔元年，蘇定方平定百濟，戰后，劉仁愿留任守城，被任為都護，與新羅王金春秋的少子金仁泰共同鎮守百濟都城泗沘城。”
“唐朝在百濟設立熊津都督府，任命左衛中郎將王文度為熊津都督。”
“但王文度在渡海時病亡，百濟乘機起兵圍攻唐鎮守將劉仁愿，高宗于是授劉仁軌檢校帶方州刺史，代替王文度統軍，并發新羅兵為援。”
“劉仁軌受任方洲刺史后，與新羅軍一起援救劉仁愿，并擊退圍攻百濟軍，與城中的劉仁愿會合。”
“當時，蘇定方圍攻高句麗都城平壤已久，因戰事不利，又值大雪，遂退出平壤。”
“高宗令劉仁軌率部前往新羅，與金法敏商議唐軍去留的問題。”
“在時機成熟后，劉仁軌先發制人，派人偵察扶余福信修建的真峴城軍情。”
“隨后，他引新羅軍乘夜襲擊真峴城，悄悄攀墻，至拂曉破城而入。”
“百濟王扶余豐猜疑鬼室福信爭權，將其殺死。”
“他又聞唐軍驟至，急遣使者到倭國、高句麗求援。”
“龍朔三年倭國將領毛野稚子等率二萬七千人攻新羅，朝廷令右威衛將軍孫仁師率軍渡過渤海到來，與劉仁軌等會師。唐軍士氣因而大振。”
“按照唐軍部屬，孫仁師、劉仁愿及新羅國王金法敏于是率領陸軍進發，劉仁軌則與杜爽、扶余隆率水軍沿著熊津、白江進軍，與陸軍會合。”
“仁軌在白江口遇上了倭軍，唐軍四戰皆捷，焚燒倭國戰船四百艘，一時間“煙焰漲天，海水皆赤”，倭軍大敗。”