王平率部獨當一面，從西南方向包圍魏軍。曹魏大將軍司馬懿率大軍進攻諸葛亮，兩軍交戰于上邽（今甘肅省天水市清水縣）；
司馬懿又派張郃率軍進攻王平，王平嚴令部隊堅守不動，張郃始終未能得手。
建興十二年（公元234年）八月，諸葛亮第五次興兵北伐曹魏時，在五丈原（今陜西寶雞岐山縣境內）去世，丞相府長史楊儀率領北伐大軍退回。
此時魏延作亂，進兵占據南谷口（今陜西漢中市西北），率部襲擊楊儀等人，王平協助楊儀率兵擊敗魏延，又派遣平北將軍馬岱率軍追擊并斬殺魏延。
平定魏延之亂，王平立下功勞，大軍返回成都后，王平升任后典軍、安漢將軍，作為車騎將軍吳懿的副手協助鎮守漢中。
建興十五年（公元237年），王平晉封安漢侯。同年車騎將軍吳懿病逝，王平被后主劉禪任命為漢中太守，接替吳懿統率漢中軍事。
次年大將軍蔣琬率軍駐扎在沔陽（今湖北省仙桃市），王平改任前護軍，負責處理大將軍府的公務。
延熙六年（公元243年），蔣琬率軍改駐涪縣（今四川綿陽），提拔王平為前監軍、鎮北大將軍，再次負責統率漢中地區的軍隊。
延熙七年（公元244年），魏國大將軍曹爽率領步騎十萬人進攻漢中，魏軍的前鋒部隊已進入駱谷（今陜西周至縣西南）。
當時駐守漢中的蜀國軍隊不到三萬人，魏軍來襲，眾將士大驚失色，有人提出：
如今敵眾我寡，難以拒敵，不如放棄陽平關退到漢城、樂城堅守，等待涪縣的軍隊前來援救。
但王平卻認為，漢中距離涪縣將近一千里，如果敵人攻占陽平關，后果不堪設想。
為今之計，最好先派兩位將領率兵據守興勢山（今陜西洋縣東北），自己則充當后衛；
如果敵人分兵進攻黃金（今陜西漢中市洋縣），自己就率兵一千人居高臨下迎戰，拖延敵人爭取時間，到時涪縣的援軍就能趕到。
眾將士猶疑不定，只有護軍劉敏支持王平的建議，于是按照王平的計劃開始部署將士。
涪縣的援軍，以及從成都出發的大將軍費祎相繼趕到，魏軍只得退回，形勢的發展全如王平預料的那樣。
公元238年到公元248年的那段時間，車騎將軍鄧芝率軍駐守蜀國東部邊境，鎮南大將軍馬忠率軍駐守蜀國南部邊境，
鎮北大將軍王平率軍駐守蜀國北部邊境，三人各自鎮守一方，都因功勛卓著而聞名一時。
王平出身軍旅，寫不來字，認識的字也不超過十個，但他口述的書信，意思文理都很清楚。
他讓人給自己讀《史記》和《漢書》的本紀、列傳，完全能聽懂其中的大概意思，議論的時候也不會背離書中的原意。
延熙十一年（公元248年），王平去世，兒子王訓繼承了他的爵位。
晉朝史家陳壽評價王平“忠勇而嚴整”，他出身軍旅，不會讀書寫字，但遵守法令制度，
說話從不開玩笑，可以從早到晚端坐一整天，文靜得沒有武將的樣子。
然而王平心胸狹窄容易產生疑心，常常自己輕視自己，這一點不免有損他的形象。
宋末元初學者郝經評價“王平樸魯，有大將之略”，他率軍虎踞蜀國北面邊境，劍門關萬無一失。
在蜀漢的將領中，我們熟知的有義薄云天的關羽，耿直豪爽地張飛，令曹操聞風喪膽的馬超，射術高超的黃忠，心貫金石的趙云，以及忠勇兩全的姜維，
但是，在蜀漢的將領中，有一位虎將我們卻忽視了他的存在，這位虎將不是別人，正是鎮北大將軍王平。
鎮北大將軍王平可以說是三國末期最重要的一個人物，西晉時著名史學家陳壽曾高度評價他，說他是一個改變三國走向的一個人物，
王平是川蜀人，孩童時代一直寄養于外祖父之家，跟著外祖父姓何，等到后續離開外祖父之家，回到本家之后，才改回了自己的王姓。
少年的王平酷愛刀劍棍棒之術，對于讀書寫字并不喜歡，這就使得王平長大成人之后，大字不識一個。