因此，常浩南當即解釋道：
“如果直接通過確定性算法，根據姿態敏感器的測量值確定姿態，那確實很難克服測量誤差對姿態確定精度的影響。”
“但是，可以先用高斯-牛頓算法進行初步解算……”
說話間，他突然四下看了看，像是在找什么東西。
沈俊榮趕緊朝等在旁邊的張維永示意了一下。
后者迅速遞來紙筆。
“像這樣……將磁強計和太陽敏感器的6維觀測量轉換為最優四元數，從而把觀測自由度從9維降低到7維，再以最優四元數聯合陀螺數據作為觀測量，以姿態四元數和慣性系下的角速度作為狀態量進行ukf濾波，就能在最大程度上降低測量誤差的影響，提高姿態解算精度……”
常浩南一邊描述，一邊大致列出了濾波狀態方程和卡爾曼增益矩陣的計算方法。
當然，具體結果，就不是人腦能算明白的了。
張維永從去年下半年開始，就在曙光三號上進行著狀態仿真，直到衛星發射之前不久才終于確定好全部的參數。
寫完之后，常浩南把筆從容放到一邊：
“雖然精度還是不可能比得上大型平臺，但中軌道衛星對于姿態的敏感性本來就不是特別高，而且即便算上四套備份，整個姿態定位系統的成本也只有傳統方案的不到10%，足夠以后投入大規模應用了……”
“四套備份？”
沈俊榮倒是沒看過青鸞衛星的完整設計方案。
常浩南笑著點點頭：
“沒辦法，出于成本和工期考慮，星載計算機也沒用上航天級規格的產品，不多準備幾套備份的話，怎么可能達到衛星要求的可靠性？”
他的最終目標，顯然不可能只是四顆衛星——
以華夏的基礎建設水平，像是oneweb或者星鏈那樣直接面向民用地面終端的星座，價值確實值得商榷。
但就算作為其它衛星組網之間的溝通橋梁，中低軌道通信衛星所接入的終端數量也不可小覷。
沈俊榮早就對此有所猜測，但聽到這里，還是意識到自己似乎大大低估了面前這位年輕人的野心。
他怔怔地盯著手中那張寫滿了公式的紙看了一會，接著輕嘆了口氣：
“當年你向科工委提議，說要成立裝備工業司的時候，我就覺得你目光長遠，不會止步于一些小打小鬧……”
“結果現在看來，還是有些低估了啊……”
沈俊榮在科工委擔任副主任的最后一年，正好趕上常浩南最開始進入丁高恒的視野。
二人的第一次，也是此前唯一一次見面，就是在討論裝備工業司是否應該成立的班子擴大會議上。
當時，后者還是只能算是個對決策有一定影響的年輕技術人員。
而短短幾年過去，卻已經成長為了一顆參天大樹般的存在……
短暫的eo過后，沈俊榮還是很快回到了正題：
“既然技術上的可行性已經確定，那接下來，就是具體方案了。”
說到這里，本應放松下來的他卻突然沉默了一會。
接著站起身，背著手走到了辦公室窗前：
“新聞中心已經準備好了演播稿和全套播出方案，但目前還沒有最終確定，整個任務是否加入直播方案。”
“上級目前猶豫的點在于，自從中星7號通信衛星發射失敗之后，出于安全考慮，航天發射任務原則上就不再進行現場直播……但這次的任務性質畢竟不同，再加上還有長時間維持艙內畫面的絕佳內容，如果采用全部轉播畫面，那宣傳效果又會大打折扣……”
聽到這里，常浩南卻頓時來了精神：
“直播也不一定需要在發射現場，還可以在青鸞星座的接收終端進行，反正重點是艙內的連續畫面……另外，中繼通信維持時間大概在30-40分鐘之間，但還需要掐頭去尾處理掉一些不便展示的敏感內容，所以最好的辦法是延遲8-10分鐘的準直播，這樣還能留出預計大概20分鐘的內容。”
“我已經看過神舟五號飛船艙內圖像語音系統的指標，以青鸞星座的性能，完全可以保證數據傳輸流全程通暢，另外，郭林同志也和我提起過京城的天氣問題，所以我們會在鎬京保留一個預備方案，只是需要相應派出兩個團隊以防萬一……”
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