說著，夏娜多瓦，拿出了多張機械手臂的圖片給眾人看。
這些圖片，有全驅的機械手臂，也有欠驅動的機械手臂。
當葉修文等人，對機械手臂有一些初步的了解之后，夏娜多瓦，這才繼續說道“對于機械手臂，我想大家，已經有一定了解了。
那么接下來，我們就來說明一下，關于人手抓物體的原理是什么。
從生物角度去闡釋，iki是如下定義人手的手是人或其他靈長類動物臂前端的一部分，由五只手指以及手掌組成，主要是用來抓和握住東西，兩個手相互對稱，互為鏡像。
人手實際上是一個極其靈巧而又復雜的人體器官。其軀干k主要由指骨組成，包裹著軀干的就是分布著大量靈敏觸覺神經的皮膚senr，當人手需要具體運動的時候，肌腱tendon就充當著傳遞動力的媒介，而在各個關節jot中大量分布的肌肉皮膚等，則很好扮演了順從機構iantstructure。
而在人的五個手指之中，當屬大拇指最為特殊，首先它僅有兩個指節hns組成，而且是所有手指中最靈活，指尖endeffector工作空間orksace范圍最廣的手指，具體來說，其tacarasjot是一個球角bajot。
以上是，我所說的是，人手的“硬件”構成，咱們再來談談具體的控制。
實際上，正常人對自己手的控制都是看到了物體，司空見慣地就伸手去抓，其實當我們用當前的機器人學去剖析這一過程，實際上又是這樣子的當我們想去伸手抓某個物體ai做出決斷，我們會大致看一下這個物體的位置通過vision進行定位，而當我們去抓的時候，我們主要基于的是對我們指尖endeffector位置的路徑規劃trajectorynng，通過自己的手臂帶動手掌去接近物體anitiress。
在這一接近的過程中，我們的視覺一直再給我們做反饋feedback，而當物體處于手掌的操作空間的時候，大腦會控制我們具體的手指進行抓握，而怎么去抓，則是基于我們大量的生活經驗，去自動生成最優的適合物體輪廓的抓取方案aeearngcet。
而在具體手指的操作之中，我們還是基于手指指尖的軌跡規劃去控制各個手指關節的運動underactuatedorfuyactuated。最終，皮膚上的觸覺神經tactiesenr會給我們一個反饋，告訴我們是否抓取到了東西，憑借肌腱傳遞的接觸力接觸物體產生的靜摩擦力，去對物體進行操作，而觸覺神經會一直給我們物體形狀、硬度甚至溫度的反饋，借助大量的實際抓取經驗，自動生成最優化，最穩定，最省力的抓取方案。
而上述這一大段控制的基本敘述，正常人類都能在12s內完成到最佳比如說現在你去拿桌子上的手機，根本不需要思考去做規劃，完全是直接伸手就拿
所以，如果從當前水平的機器人的視角，來審視人類這樣一個“軀體和系統”，簡直高級的可怕。
最后，我們再來談談人手的具體功能。毫無疑問，具體的對物體的抓取，操作是人手的主要功能，所以自然而然也能想到手勢sture這樣的功能。
而對于前者的功能，對其性能的描述無外乎以下兩點靈巧dextero而又魯棒robtness。
好的，現在回到這個問題的后半個機械手是怎么設計出來的。
設計機械手整體的思路還要回歸于問題的前半個人手抓物體的原理是什么具體而言，要根據人手抓物體的原理去設計能實現相應功能的硬件即機械手。
說到這里，我想大家已經很清楚了。即便一個機械手，模仿人類的一個抓取動作，都這么復雜，那就由此可見，我們所面臨的機器人，將有多么先進。
大家再看，我手中的機械手臂，便是副隊，帶回來的，”
夏娜多瓦說罷，拿出了一個機械手臂，而且竟然還能動，與在座的各位招手請牢記收藏,網址最新最快無防盜免費閱讀</p>