在挑選完敢死隊之后，俞咨皋親自率領敢死隊和武功中衛的工兵們準備架橋，安南布置在河邊的偵查兵們也很快就發現了官軍的舉動。他們也立即向鄭松匯報了此事，鄭松也立即作出反應，命令自己麾下的部隊集結并且準備投入戰斗，鄭松的想法很簡單，安南軍隊畢竟是防御，占據的主場優勢。
而且官軍不管是直接渡河還是搭建浮橋，人數肯定是遠遠小于自己的兵力的，所以鄭松認為，自己能夠始終保持人多打人少，優勢在我！
兩千余官軍敢死隊和工兵列隊，俞咨皋親自率軍前往搭建浮橋，而劉綎則是指揮官軍的大部隊和炮兵為俞咨皋提供支援，劉綎親自為這些士卒們敬酒之后，俞咨皋率領官軍敢死隊和工兵登上官軍之前就打造好的木筏和小船，準備強渡藍江并且在上面搭建浮橋。
安南軍隊當然不會坐以待斃，大批的安南士卒們沖上來，想要制止官軍上岸，官軍士卒們首先自然是投擲手榴彈，為登陸創造條件，同時劉綎也指揮官軍的炮兵掩護官軍的登陸部隊，不僅僅是官軍的六十斤重炮，還有官軍的三十二斤臼炮也填裝開花彈，向安南軍隊開火。
為了阻擋官軍上岸，安南軍隊組織了數量龐大的弓弩手和火銃，以密集的箭矢和鉛子試圖阻止官軍登陸，而官軍當然是以火力壓制安南軍隊，尤其是官軍的開花彈，在安南軍隊密集的陣型中殺傷力巨大，對于安南軍隊造成了極大的傷亡，安南軍隊從未見識過這種從天而降還能夠爆炸的彈丸，雖然鄭松命令這些安南士卒們頂住，但是仍舊避免不了這些安南士卒的潰散，他們本就是普通百姓，拿起武器不過幾個月，面對官軍的開花彈，確實是無力抵抗。
俞咨皋率領官軍的敢死隊上前，給武功中衛的士卒們創造搭建浮橋的時機，鄭松為了阻擋官軍上岸，命令自己的御林軍將潰散的士卒斬殺，以穩定軍心，同時命令將自己的精銳士卒也投入戰場，務必要將官軍趕下河去，而俞咨皋所率領的官軍敢死隊此刻所面對的壓力是很大的，盡管官軍敢死隊披雙層鐵甲，對于安南軍隊的箭矢等有很良好的防護能力，但是畢竟不能將全身都予以保護，尤其是安南軍隊中還是裝備了火銃了，對于官軍來說，只有沖上去近戰才能夠盡可能的避免安南軍隊的遠程火力。
而武功中衛的工兵們也在抓緊架設浮橋，官軍的浮橋是用小船代替橋墩，橫排于河中，以船身作橋墩，上鋪梁板作橋面。橋與河岸之間用挑板、棧橋等連接，以適應河水的漲落。舟船或者系固于由棕、麻、竹、鐵制成的纜索上，或者用鐵錨、銅錨、石錨固定于江底及兩岸，或者索錨兼用。浮橋要適應江河水位起落，隨時可以調節，這次官軍是要在河對岸固定整個浮橋，才能夠方便官軍渡河。
在已經渡河的工兵打樁的情況下，剩余的工兵也趕緊駕駛提前制造好的小船，架設浮橋鋪裝木板，而劉綎則是再次向對岸增兵，等到浮橋鋪好之后，官軍士卒們迅速渡河，第一批渡河官軍都是官軍的刀牌手，他們沖上的去的目的就是打亂安南軍隊的陣型，逼退安南軍隊，給官軍大部隊創造條件。
鄭松當然也知道一旦官軍大部分渡河，那安南軍隊是決計頂不住的，所以指揮自己的親信和御林軍親自沖殺，將敢于逃跑、后退的都予以斬殺，同時逼迫安南軍隊上前和官軍血戰，而官軍的火炮再次開火，這次不管是官軍的六十斤重炮還是三十二斤的臼炮，打擊的都是安南軍隊的縱深，破壞安南軍隊的士氣，雖然鄭松的御林軍竭力彈壓，但是這些被臨時征募來的士卒根本無法抵擋官軍的進攻，開始成片的逃亡。
隨即劉綎就命令官軍大部隊過河，擴大戰果，鄭松見無法抵擋官軍，也率領自己的御林軍后撤，但是劉綎怎么可能就這么放過他，劉綎親率官軍騎兵追擊安南潰兵，不準鄭松收容這些潰兵，同時大批渡河的官軍開始圍剿這些潰兵，俘獲了大量的安南潰兵。
渡過藍江之后，劉綎的兵鋒就直指臨安府了，而在交州的沐昌祚也親率官軍主力南下，要奪取鄭氏在安南中部的地盤，徹底將鄭氏予以消滅。
而在官軍追亡逐北的過程中，邢玠等朝廷任命的方面大員到任交州，邢玠首先以安南經略的名義發布告示：凡安南境內山林隱逸、明經博學、賢良方正、孝弟力田、聰明正直、廉能于濟、練達吏事、精通書算、明習兵法及容貌魁岸、語言便利、替力勇敢、陰陽術數、醫藥方脈諸人，悉以禮敦致，按能授職，同時在安南按照大明內地的制度，開科舉和吏員的考選，同時興辦學校，安插衛所，迅速從官軍手中接管地方政權。
同時下令在交趾布政司管轄范圍內設立府、州、縣儒學及陰陽學.、醫學、僧綱等學科，選拔其中的優秀學生，送到國子監深造。邢玠等大員們還清理獄政，除謀逆、反叛等重罪嚴懲之外，對于其他的細小過失，一律予以寬大處理，同時宣布，只要是安南百姓現在耕作的土地，大明一律予以承認，發給地契，同時招攬流民恢復生產。
邢玠還奏請朱載坖，從廣東鹽政通過海路運來平價食鹽，以保證安南百姓的需求，這些安撫百姓的措施起到了很好的效果，交州及紅河三角洲的大片土地被重新予以耕種，同時衛所官軍也得到了土地，開始修建房屋，準備春耕。而大量的戰俘則是朝廷重要的勞動力，安南最可怕是什么，就是瘴氣，毒瘴纏繞，蚊蟲肆虐，在翰林醫官院的指揮下，官軍押解這些戰俘，對于各種可能滋生蚊蟲的地方予以排水，灑石灰、雄黃等消毒的措施，爭取盡可能減少百姓受到的傷害。</p>