孫良夫近前一看，一位將領在車中鞠躬說：“小將不知元帥在此交戰，救援來遲，望乞恕罪！”
原來是自己人，孫良夫放心地問：“你是誰呀？”
“守新筑的大夫，仲叔于奚。這回帶了百余輛兵車，足可一戰，元帥不用擔心。”
“石稷將軍在后頭，你去助他。”
仲叔于奚應聲駕車而去。
齊軍正在與石稷交戰，忽見北面車塵遮天，原來是仲叔于奚來了。那齊頃公想到自家已入衛國境內，怕后續兵力跟不上，便鳴金收兵了。石稷和于奚也沒來追趕。
后來晉勝齊歸國，衛侯想賜于奚封地以獎賞他救援孫良夫之功，可于奚不要，只說：“我不愿受封地，只想得‘曲縣’與‘繁纓’，以光耀門庭。”
什么叫“曲縣”“繁纓”？按《周禮》，天子之樂有四面叫“宮縣”，諸侯之樂只三面叫“曲縣”，大夫則只有左右兩面。“繁纓”是諸侯用來裝飾馬的一種配飾。一個大夫討要諸侯才能享用的規制，這是僭越。可衛侯竟也給了。孔子作《春秋》記錄此事，以為衛侯賞賜不當，這是后話。
再說孫良夫收拾敗軍進入新筑城中，諸將請示是不是回楚丘算了，孫良夫說：“本想報仇，卻被齊人所敗，有何面目回去見主公？不如請求晉國出兵，生擒齊侯，方出我胸中惡氣！”
他留石稷守新筑，自己親自前往晉國游說。正巧魯國的司寇臧宣叔寫在絳城請求出兵。兩人一湊頭，先跟郤克通了氣，再謁見晉景公，幾個人里外唱和，不由得晉景公不從。因齊兵戰斗力較強，郤克請求用八百乘兵車出征，景公準了。
郤克自將中軍，解張為車夫，鄭邱緩為車右。士燮將上軍，欒書將下軍，韓厥為司馬。大軍于周定王十八年夏六月，兵出絳都，往東進發。魯國的季孫行父與叔孫僑如也領軍來會師，一同到了衛國的新筑。孫良夫也知會了曹國的公子首，四國聯軍都在新筑匯合，排開隊伍依次前行，綿延三十里，車聲不絕。
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齊頃公得了軍報，說：“如果等晉軍入我齊境，百姓必會恐慌，不如領兵到邊境上去迎敵。”
于是挑選了五百乘兵車，三天三夜疾行五百里，到了鞍地才扎營。前哨來報：“晉軍已屯于靡笄山下。”頃公命人請戰，郤克答應第二天便雙方決戰。
大將高固先請戰：“齊晉兩國還從沒交過手，不知他們戰力如何，請容臣前去試探一番。”
他是怎么試探的？駕著一輛單車，直接沖入晉營。恰好有個將領駕著車子從營門出來，高固找了塊大石頭狠狠砸了過去，正砸中那人的腦袋，倒在車上，車夫驚走。高固縱身一躍，跳上對方的車子，將尸首踹了下去，自己手挽韁繩，轉了一圈，大叫：“出賣余勇！”
等到晉軍中察覺來追，已趕不上了。高固回來稟報齊頃公說：“晉國人數雖多，但沒幾個能戰的，不足懼也。”
次日，齊頃公親自披掛上陣，邴夏駕車，逢丑父為車右。兩軍在鞍地擺下陣勢。齊國這邊，國佐率右軍對付魯國軍隊，高固率左軍以遏制衛曹兩軍。左右兩邊只是相持，并未接戰，似乎只等著晉中軍與齊中軍的較量結果。
齊侯自覺勇猛無敵，命令軍士們控弦以待，說：“你們看寡人的馬沖到哪里，便射向哪里，萬箭齊發。”