后來，容器上下及四周增加覆蓋遮蔽物，其狀有如車廂（輿），并加種種裝飾，乘坐舒適。這種轎子就是“轎輿”。
使用轎廂、裝飾等，會增加了肩輿的重量，兩個人抬肩輿就會變得吃力，行駛距離、安全性和舒適性，都會變差，也很難體現出使用者的尊貴，所以，需要通過增加人數，增加人數，需要基本平均分擔重量。
肩輿是兩個人抬兩個長桿，長桿的兩端，拴上短的橫桿，肩輿承擔者，需要把橫桿壓在脊頸椎和雙肩上，這種情況不可能長期承擔巨大重量，因為頸椎會發生不可逆病變，這個受力與擔扁擔很不一樣，因為沒法主動換肩緩解疲勞。
這時候，一種創新產生了，就是多人通過多節點平衡杠桿來提升肩輿的可承載分量。
這時候，很有必要來區別這種相對于傳統肩輿來說，更為奢華的東西，所以要突出這種新特點，于是轎子，就被專門強調起來，到后唐五代，始有“轎“之名，宋人王铚在《默記》中說，趙匡胤陳橋兵變后入城，“乘轎子，出居天清寺”，宋初沿襲五代輿服制，官吏只準騎馬不得坐轎，到了南宋，轎子被正式列為官員的交通工具。
轎子——
1978年，在河南固始侯古堆春秋戰國時期的古墓陪葬坑中，出土了三乘木質肩輿，有屋頂式和傘頂式兩種制式。
反映北宋末年東京（開封）汴河兩岸繁盛景象的名畫《清明上河圖》中，畫有四頂轎子，形狀與春秋戰國時期的轎子有所區別，轎身改制成全封閉的轎廂，轎桿則固定于轎廂中部，大致和明清時轎子制式相同。
魏晉以來，士族大姓自恃門第高貴，恥與寒門異姓結親。唐高宗時，宰相李義府出身寒族，卻想為兒子在士族七大望姓中娶媳，結果誰也不愿把女兒嫁入他家。李義府不悅，勸說皇帝下詔，禁止七姓子女通婚。
這些望族人家不甘受此約束，私下照常議婚論娶。但他們也不敢公然觸犯圣旨，便取消了公開的車馬送乘熱鬧儀式，改為天黑后用一乘花紗遮蔽的“檐子”，把新娘抬到新郎家成親；中唐以后，“檐子”迎親逐漸成為一種身份地位的標志。
宋朝時，“檐子”送嫁轉為公開，又將其刻意裝飾，俗稱“花檐子”，漸漸發展成為花轎。“大姑娘上轎頭一回”，而納妾收房、寡婦再嫁不能乘坐花轎，也由此衍生而來。
唐宋時期一直車轎并行，北宋哲宗時“京城士人與豪右大姓，出入率以轎自載，四人舁之”。
（注：舁，yú，從臼(jiu)從廾(gong)，共舉也，特別強調多人共同抬東西的意思。）
到南宋時期，轎子的使用完全超過了車輛，成為主要出行工具。各級官員偏重于坐轎，很少乘車，因為轎比車要平穩、舒適。朱熹說：“自南渡后至今，則無人不乘轎。”就連從事醫卜星相的各種民間藝人，也動輒乘坐二人小轎招搖過市。
步輦——
這是個會意字，從車，兩“夫”(男子)并行，拉車前進。輦本意是指古時用人拉或推的車，也指乘車，載運，運送。
秦漢后特指君后所乘的車，如:輦輅(皇帝的車駕);輦轂(皇帝坐的車子);輦輿(車子);輦道(帝王車駕所經的道路);輦路(天子御駕所經的道路);輦乘(指帝王與后妃專用的車乘);輦御(皇帝的車輿)
秦以后，帝王、皇后所乘的輦車被去輪為輿（轎子），由馬拉改由人抬，由是稱作步輦，更多了一些典雅和休閑的氣息，更重要的是，人是可以挑選和用語言直接指揮的，而牲畜不管怎樣，是聽不懂語音指令的。
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