五刑最早源于有苗氏部落，也有說源于上古時代蚩尤領導的九黎族。
有苗氏亡于夏啟后，夏啟將有苗氏推行的刖、劓、琢、黥等刑加以損益，形成了墨、劓、刖、宮、大辟五種刑罰，并使之成為主要的刑罰體系。這也就是所謂的奴隸制五刑。
五刑是遵循五行相克的思想而產生的，先秦時期的五刑包括：
墨刑，墨刑又稱黥（音[qíng]）刑、黥面，在犯人的臉上或額頭上刺字或圖案，再染上墨，作為受刑人的標志。
劓刑，（劓，音?[yì]）劓是中國古代的一種刑罰，被處劓刑的受刑人被割去鼻子。漢文帝時，將應受劓刑的罪改為笞刑，秦國的嬴虔因教導太子無方，而被秦商鞅處以此刑。
剕刑，也作腓（剕?fèi斬趾），即斬削犯人的腳，古代的趾是腳的意思，也稱刖（音[yuè]）刑。
宮刑，就是割去男子外生殖器，或者錘擊女子的子宮導致脫落；讓人失去生育能力，也往往失去其他健康，摧毀健康心理。
大辟，秦代的大辟，有:1.斬；2.梟首；3.車裂；4.棄市；5.腰斬；6.體解即支解；7.磔；8.蒺藜等。又據《漢書·刑法志》大辟復有：1.鑿顛，鑿去頂顛；2.抽脅，抽去肋脅；3.鑊烹，在鍋里煮死。（3)漢時稱廢除秦苛酷之刑，然漢初誅戮功臣仍有夷三族之令，不但五刑俱全，而且揃其骨肉于市。高后元年（公元前187年）廢除以上酷刑后，大辟之刑為腰斬、棄市、梟首、磔。漢景帝中元二年（公元前148年）又改磔為棄市。
后來，大辟也代指一切死刑，但是基本上都是破壞身體的死刑，而不是吊死這種基本不損壞身體的死刑。
先秦五刑是被這樣解釋的：“火能變金色，故墨以變其肉；金能克木，故剕以去其骨節；木能克土，故劓以去其鼻；土能塞水，故宮以斷其***能滅火，故大辟以絕其生命。”
五種刑法，都必然毀傷身體，其中砍頭就沒有命了，當然不會生育后代，也沒法贍養父母。
宮刑斷絕生育，不僅沒法阿延續香火，而且也讓贍養父母的能力大大下降了。宮，又叫淫刑、腐刑、蠶室刑。開始是懲罰那些有**行為人，后來處此刑的人與**無關。宮刑是五刑中僅次于死刑的一種重刑。東漢時曾經用這種刑罰來作為死罪減等刑。歷史上最著名的受過宮刑的人就是司馬遷，他留下的《報任安書》就對自己受宮刑的事情有過描述。
劓刑是割掉鼻子，在臉上讓人非常明顯地看見是受過刑罰的人，而且會很大程度破壞身體的健康，短命，而且肯定就不容易找媳婦，也就很大成都斷絕人倫了。
墨，又稱黥，在受刑者面上或額頭上刺字，并染上墨，傷好后會留下深色的傷疤。楚漢相爭時期與韓信、彭越并稱漢初三大名將的英布又名黥布，就是因為其曾受秦律被黥。
劓割掉鼻子的刑罰。重于墨刑，輕于剕刑。起源于夏，周代廣泛適用。戰國及秦時與其他刑罰結合使用。漢初亦沿用劓刑。漢文帝除肉刑，以笞刑代替劓刑。但直至南北朝時，劓刑尚間或使用。隋以后不見于刑典。
刖，夏稱臏，周稱刖，秦稱斬趾。斬掉受罰者左腳、右腳或雙腳。有另一說稱臏是去掉膝蓋骨。關于刖刑，大家的說法不太一樣。有人說是把膝蓋以下都砍掉，也有人說是把膝蓋骨削掉。
總之，刖刑是一種類似截肢的酷刑。戰國時代，孫臏受師兄陷害，受的就是刖刑。聽說他名字本來叫孫賓，受刑之后，才改為孫臏。如果是把膝蓋骨削掉，大腿小腿之間失去了保護，這個人可能連站都站不起來，所以稗官野史上說，孫臏受刑之后，上陣打仗連騎馬都沒辦法，必須要坐車（馬車或人力車）。
奴隸制五刑是一種野蠻的、不道德的、故意損傷受刑人肌體的刑罰。春秋戰國時期齊國景公時濫用刖刑，無數人被割去了腳，使臨淄城市場上出現了一種十分奇怪的現象，鞋子很便宜，都賣不出去，假腳很貴，卻買不到，叫做“踴貴履賤”。可見奴隸制五刑的殘暴。
為什么對奴隸使用這么嚴重的刑罰呢？因為奴隸是奴隸主的財產，對周王室并無關系。
但是進入封建社會后，奴隸制肉刑開始逐漸被廢除，從漢初的文景帝廢除肉刑，以笞、杖代替。雖至漢末肉刑并未真正廢除，但傳統的五刑制度已開始發生變化，歷魏、晉、南北朝，不斷有關于廢除和恢復肉刑之爭，并對原有的五刑屢加更定。到隋、唐時期，商周以來的奴隸制五刑制度，終于為以剝奪自由的刑罰為主的封建五刑制度所代替，封建五刑分別為笞、杖、徒、流、死，最初在隋《開皇律》中作為刑罰體系得以體現，隨后由唐朝律疏（《武德律》《永徽律》進一步完善。
在封建五刑中，笞是笞打，用竹板或荊條拷打犯人脊背或臀腿的刑罰。
笞刑在奴隸社會已廣泛使用。秦律有“笞十”、“笞五十”的規定。
漢文帝除肉刑時，用笞來代替肉刑。漢景帝時因笞刑過重，減笞五百為三百。后又改三百為兩百，最后降為一百。
同時定《棰令》，規定以竹代小荊，削平其節；笞臀部，中途不得更換行刑人。
魏晉時，婦女受笞刑笞背。南北朝時的杖刑，實際上即隋以后的笞刑，且多作為流刑、徒刑的附加刑，其數在200以下，數量不等。
隋改鞭為笞，分為五等，并皆可用銅贖。
唐沿隋制，并規定受刑人腿、臀分受，亦允許自愿背、腿分受者。