魯莊公憑借長勺之戰，一舉洗刷乾時之恥，不斷夸贊曹劌是個知戰之人，拜為大夫，同時獎賞施伯的推薦之功．反觀齊國，可就灰頭土臉了，戰敗了必須要總結經驗教訓．鮑叔牙認為：齊國與魯國都是千乘之國，論軍事實力不相上下，在這種情況下，誰能占據主場之利，便能取勝．從前在乾時，齊國主場齊國勝；現在在長勺，魯國主場則魯國勝．此次若想再發兵攻伐魯國，必須請宋國一起出兵，增加聲勢，可大大增加齊國的勝算．
宋閔公子捷，正想與齊國新君搞好關系，欣然答應一起出兵．派大將南宮長萬攜副將猛獲與齊師一起會師與郎城郊外，互為犄角筑營．那個南宮長萬，當年宋莊公沒少拿他為威脅過鄭國的子突，端的是名震天下的大力士，縱橫二十余年了，驕狂非常．
魯將公子偃親自觀察敵軍陣形，認為：鮑叔牙的齊營陣容齊整，防守嚴密，難于攻取．但南宮長萬的宋營卻十分渙散，可以奇襲得手．一旦撕開宋軍的防線，齊軍也孤掌難鳴，可一戰而勝．
當夜月色朦朧，公子偃搞了百多張老虎皮，蒙在戰馬上，悄悄出城門向宋營摸進．眼見轅門在望，命令同時點燃火把，敲響鑼鼓．宋軍窺不真切，只見百余只老虎咆哮著沖進營門，頓時嚇得雙腿打抖，驚惶不已，像千萬只沒頭蒼蠅一般四處亂竄．那南宮長萬雖然神勇，奈何此時也約束不了軍士，只好和猛獲一起撤退而走．公子偃與魯莊公合兵一處，跟在后頭窮追不舍．
南宮長萬扭頭對猛獲說：”今日事急，非死戰不得脫身．”猛獲聞言，掉轉馬頭接住公子偃殺作一團．南宮長萬自己挺著長戟沖入魯莊公的隊里見人便刺，莊公的車右顓孫生也是個大力士，挺著自己的長戟來和南宮長萬一較高下．
二人斗了十來回合，魯莊公見顓孫生漸漸落于下風，對侍衛喊：”取我的金仆姑來．”這金仆姑，正是魯國最好的一把弓．魯莊公彎弓搭箭，瞅準南宮長萬，嗖地一聲，正中其右肩．南宮長萬吃痛去拔箭，被顓孫生瞅準時機一刺，左腿穿透跌下馬來．四周魯國軍士一擁而上，把他擒了．魯莊公作為神箭手，還是愛其神勇，沒有殺他，還處處優待于他．
這一年，齊桓公派大行隰朋出使周王朝，告知周莊王自己即位一事，并向周王室求婚。次年，即周莊王十四年，王姬下嫁齊國，徐蔡衛三國各派宗女來做陪嫁媵妾。這一次還是魯國主的婚，齊魯兩國借著這個由頭重修舊好，過去的種種一筆勾銷，往后仍是兄弟之國。連帶著，魯國與宋國關系也緩期和了，為表親善，魯莊公特意赦免南宮長萬，準其歸國。自此，三國各消嫌隙，親如一家。
那宋閔公子捷，與他爹——那個貪財小氣的宋莊公子馮一樣，氣量狹小，毫無人君氣度。自南宮長萬回來后，他時常在大庭廣眾之下指著他說：“從前我尊敬你是個勇士，可現在你不過是魯國的囚徒，我干嗎要禮敬
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一個俘虜？”搞得南宮長萬人前人后都沒有一點面子。大夫仇牧覺得這樣不好，可宋閔公卻說：“我不過是和他開玩笑而已，沒關系的。”
周莊王十五年，宋閔公與宮人出游蒙澤，讓南宮長萬擲戟取樂。因為南宮長萬有一絕技，能將長戟拋到空中數丈高，再用手穩穩接住。一番表演下來，眾人拍手叫好。
宋閔公見這么多人為南宮長萬叫好，心里不樂意了。于是命內侍取來棋盤和南宮長萬對奕，輸了的要喝光金斗中的酒。這正是他所擅長而南宮長萬不擅長的，于是長萬連輸五局，罰酒五斗，已醉到八九分了，心里卻不服，還要再賭。宋閔公輕蔑地說：“你這個囚徒常打敗仗，怎么能跟寡人爭勝呢？”南宮長萬心中憤怒的小火苗在緩緩燃燒。
這時，有內侍來報，周王那邊有使臣來報信，說是周莊王崩逝，由太子胡齊即位，是為周釐王。論理，天子那邊有國喪，宋國應該派個使臣去出使吊喪的。南宮長萬自告奮勇：“臣還沒去過王都洛陽，能派我去嗎？”